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✨ feat(flyshot): 引入飞拍执行侧最终发送队列构建与校验机制
* 新增 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，负责在运行时前构建最终 8ms 发送队列，并进行离散限幅校验。
* 引入 FlyshotPreparedExecution 类，封装最终发送结果及相关诊断信息。
* 调整 ControllerClientCompatService 和 FanucControllerRuntime，确保运行时直接使用预生成的发送队列，避免临场重采样。
* 更新 TrajectoryResult 和 PlannedExecutionBundle，支持准备好的执行队列。
* 增加单元测试，验证非 1 倍 speedRatio 下的执行行为与预生成队列的使用。
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2026-05-09 19:06:49 +08:00 |
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✨ feat(*): 添加触发样本偏移与实发轨迹分析导出
* 为 RobotConfig 增加 trigger_sample_index_offset_cycles 配置
* 让 DO 事件携带示教点关节角并按最接近 sample 绑定触发
* 调整运行时 IO 地址位掩码映射并补充 ShotEvents 导出
* 新增 2026042802-1 抓包分析脚本、数据产物与结论文档
* 补齐配置兼容、规划绑定和运行时触发相关测试
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2026-05-09 11:12:31 +08:00 |
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✨ feat(fanuc): 打通飞拍轨迹完整执行链路
* 增加 J519 稠密发送采样校验与保姿回发逻辑
* 调整 saveTrajectory 导出与 sequence buffer 行为
* 补充 10010 解析脚本、ICSP 说明和回归测试
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2026-05-08 13:25:02 +08:00 |
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✨ feat(*): 添加 J519 实发重采样与 JSON 机型模型
* 新增 J519 实发采样器，按 8ms 周期生成 timing/jerk 诊断行并完成 rad->deg 转换
* 兼容层产物导出补充 speedRatio，规划编排补齐 smoothStartStopTiming 与日志透传
* 配置与机型加载切换到运行目录 JSON 模型，并补齐 7L 展开模型与相关单元测试
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2026-05-07 17:08:32 +08:00 |
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✨ feat(fanuc): 优化 J519 实时下发与飞拍起停整形
- 改为高优先级 J519 接收线程与复用缓冲区发送链路
- 增加稠密执行前的 J519 就绪重试与状态诊断
- 修正程序状态响应字段顺序与 EnableRobot 默认参数
- 为飞拍轨迹补充平滑起停时间轴与首尾整形验证
- 补充真实运行配置、报警窗口与边界对比测试
- 同步更新限值文档、分析脚本与 .NET 8 SDK 固定配置
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2026-05-06 22:37:31 +08:00 |
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✨ feat(*): 添加轨迹产物导出与规划速度倍率隔离
* 新增 FlyshotTrajectoryArtifactWriter，支持 saveTrajectory
将规划结果导出到 Config/Data/name（JointTraj、CartTraj、
ShotEvents 等）
* RobotConfig 新增 PlanningSpeedScale，区分规划阶段限速倍率
与运行时 J519 下发倍率
* 轨迹缓存键纳入 planningSpeedScale，避免降速规划误用缓存
* 完善 FanucCommandClient 命令参数日志与状态通道重连
* 补充 RuntimeOrchestrationTests 覆盖产物导出与倍率隔离
* 更新 README 进度文档
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2026-04-30 13:52:09 +08:00 |
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✨ feat(server): 添加静态状态页与调试入口
- 将状态页、调试页改为 `wwwroot` 静态资源
- 补充调试配置接口与前端脚本
- 为兼容层、规划层和运行时补充日志
- 更新集成测试覆盖新入口
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2026-04-29 14:05:02 +08:00 |
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✨ feat(runtime): 添加轨迹持久化与密集执行链路
* 新增飞拍轨迹文件存储，支持上传、加载与删除
* 接通 ControllerClientCompat 到运行时的轨迹编排
* 完善 FANUC 命令与 J519 客户端发送链路
* 补充密集轨迹执行、运行时编排和协议客户端测试
* 更新 README 与 AGENTS 中的当前实现状态
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2026-04-26 17:14:17 +08:00 |
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✨ feat(fanuc): 添加协议编解码与状态页" -m "* 固化 10010 状态帧、10012 命令帧和 60015 J519 包编解码
* 扩展 ControllerClient 兼容层的执行参数和运行时编排
* 新增 /status 页面与 /api/status/snapshot 状态快照接口
* 补充 FANUC 协议、客户端和状态接口的最小验证测试
* 更新 README、兼容要求和真机 Socket 通信实现计划
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2026-04-24 21:26:25 +08:00 |
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✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时
- 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块
- 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块
- 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API
- 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖
- 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档
- 更新 Host 注册、配置及解决方案引用
变更概览：
- Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配
- Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现
- LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK
- docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档
- 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests
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2026-04-24 16:55:25 +08:00 |
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