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✨ feat(*): 添加触发样本偏移与实发轨迹分析导出
* 为 RobotConfig 增加 trigger_sample_index_offset_cycles 配置
* 让 DO 事件携带示教点关节角并按最接近 sample 绑定触发
* 调整运行时 IO 地址位掩码映射并补充 ShotEvents 导出
* 新增 2026042802-1 抓包分析脚本、数据产物与结论文档
* 补齐配置兼容、规划绑定和运行时触发相关测试
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2026-05-09 11:12:31 +08:00 |
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✨ feat(*): 添加 J519 实发重采样与 JSON 机型模型
* 新增 J519 实发采样器，按 8ms 周期生成 timing/jerk 诊断行并完成 rad->deg 转换
* 兼容层产物导出补充 speedRatio，规划编排补齐 smoothStartStopTiming 与日志透传
* 配置与机型加载切换到运行目录 JSON 模型，并补齐 7L 展开模型与相关单元测试
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2026-05-07 17:08:32 +08:00 |
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✨ feat(*): 添加轨迹产物导出与规划速度倍率隔离
* 新增 FlyshotTrajectoryArtifactWriter，支持 saveTrajectory
将规划结果导出到 Config/Data/name（JointTraj、CartTraj、
ShotEvents 等）
* RobotConfig 新增 PlanningSpeedScale，区分规划阶段限速倍率
与运行时 J519 下发倍率
* 轨迹缓存键纳入 planningSpeedScale，避免降速规划误用缓存
* 完善 FanucCommandClient 命令参数日志与状态通道重连
* 补充 RuntimeOrchestrationTests 覆盖产物导出与倍率隔离
* 更新 README 进度文档
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2026-04-30 13:52:09 +08:00 |
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✨ feat(*): 添加 ConfigRoot 运行时配置目录隔离
* 新增 ControllerClientCompatOptions.ConfigRoot 及解析方法
* 兼容层默认从运行目录 Config 加载模型、轨迹和配置
* 移除隐式父工作区根目录推断，旧路径仅在显式配置时生效
* Host 项目编译时将 Config 目录复制到输出目录
* 请求响应日志中间件忽略 /api/status/snapshot 高频轮询
* 补充 ConfigRoot 和日志过滤相关单元测试
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2026-04-29 18:27:03 +08:00 |
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