FlyShotHost

xsxiaosa/FlyShotHost

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Author	SHA1	Message	Date
yunxiao.zhu	f7e2bb0e7b	✨ feat(): 添加触发样本偏移与实发轨迹分析导出为 RobotConfig 增加 trigger_sample_index_offset_cycles 配置 * 让 DO 事件携带示教点关节角并按最接近 sample 绑定触发 * 调整运行时 IO 地址位掩码映射并补充 ShotEvents 导出 * 新增 2026042802-1 抓包分析脚本、数据产物与结论文档 * 补齐配置兼容、规划绑定和运行时触发相关测试	2026-05-09 11:12:31 +08:00
yunxiao.zhu	69fa3edd89	✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连 * 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和 IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射 * FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose * FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口, 超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态 * FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、 external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位 * ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp 内部禁用该判定以保留补点重试链路 * 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明	2026-04-27 00:18:50 +08:00
yunxiao.zhu	4eeaa3fef3	✨ feat: 初始化飞拍替换方案仓库骨架 * 建立 .NET 8 解决方案及分层项目结构 * 添加 Flyshot.Core.Domain 领域模型（机器人、轨迹、运动学） * 添加 Flyshot.Core.Planning 规划层（ICSP、CubicSpline、采样器） * 添加 Flyshot.Core.Triggering 触发时序与 IO 时间轴 * 添加 Flyshot.Core.Config 配置兼容与 .robot 解析 * 添加 Flyshot.Server.Host 最小宿主及 /healthz 端点 * 补充单元测试与集成测试项目 * 添加 CLAUDE.md、AGENTS.md、README.md 项目规范	2026-04-23 17:35:37 +08:00

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yunxiao.zhu

f7e2bb0e7b

✨ feat(*): 添加触发样本偏移与实发轨迹分析导出

* 为 RobotConfig 增加 trigger_sample_index_offset_cycles 配置
  * 让 DO 事件携带示教点关节角并按最接近 sample 绑定触发
  * 调整运行时 IO 地址位掩码映射并补充 ShotEvents 导出
  * 新增 2026042802-1 抓包分析脚本、数据产物与结论文档
  * 补齐配置兼容、规划绑定和运行时触发相关测试

2026-05-09 11:12:31 +08:00

yunxiao.zhu

69fa3edd89

✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连

* 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和
  IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射
* FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地
  缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose
* FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口,
  超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态
* FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、
  external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位
* ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp
  内部禁用该判定以保留补点重试链路
* 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明

2026-04-27 00:18:50 +08:00

yunxiao.zhu

4eeaa3fef3

✨ feat: 初始化飞拍替换方案仓库骨架

* 建立 .NET 8 解决方案及分层项目结构
* 添加 Flyshot.Core.Domain 领域模型（机器人、轨迹、运动学）
* 添加 Flyshot.Core.Planning 规划层（ICSP、CubicSpline、采样器）
* 添加 Flyshot.Core.Triggering 触发时序与 IO 时间轴
* 添加 Flyshot.Core.Config 配置兼容与 .robot 解析
* 添加 Flyshot.Server.Host 最小宿主及 /healthz 端点
* 补充单元测试与集成测试项目
* 添加 CLAUDE.md、AGENTS.md、README.md 项目规范

2026-04-23 17:35:37 +08:00

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