FlyShotHost

xsxiaosa/FlyShotHost

Fork 0

Commit Graph

Author	SHA1	Message	Date
yunxiao.zhu	0724efebed	✨ feat(): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界， FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送， FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令 * 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标，并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度 * 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion 状态位解析与启动前闭环检查 * MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现 * 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests，覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、 IO 脉冲与响应滞后 * 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑 * TCP 10012 命令响应统一检查 result_code * 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息 * 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流 * 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece	2026-04-29 01:03:18 +08:00
yunxiao.zhu	8a20d9f507	✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时 - 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块 - 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块 - 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API - 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖 - 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档 - 更新 Host 注册、配置及解决方案引用变更概览： - Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配 - Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现 - LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK - docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档 - 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests	2026-04-24 16:55:25 +08:00

Author

SHA1

Message

Date

yunxiao.zhu

0724efebed

✨ feat(*): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证

* 划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界，
  FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送，
  FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令
* 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标，
  并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度
* 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion
  状态位解析与启动前闭环检查
* MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度
  的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现
* 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests，
  覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、
  IO 脉冲与响应滞后
* 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑
* TCP 10012 命令响应统一检查 result_code
* 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息
* 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流
* 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece

2026-04-29 01:03:18 +08:00

yunxiao.zhu

8a20d9f507

✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时

- 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块
  - 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块
  - 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API
  - 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖
  - 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档
  - 更新 Host 注册、配置及解决方案引用

  变更概览：
  - Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配
  - Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现
  - LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK
  - docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档
  - 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests

2026-04-24 16:55:25 +08:00

2 Commits