FlyShotHost

xsxiaosa/FlyShotHost

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Author	SHA1	Message	Date
yunxiao.zhu	a6579f1e5b	✨ feat(): 添加 ConfigRoot 运行时配置目录隔离新增 ControllerClientCompatOptions.ConfigRoot 及解析方法 * 兼容层默认从运行目录 Config 加载模型、轨迹和配置 * 移除隐式父工作区根目录推断，旧路径仅在显式配置时生效 * Host 项目编译时将 Config 目录复制到输出目录 * 请求响应日志中间件忽略 /api/status/snapshot 高频轮询 * 补充 ConfigRoot 和日志过滤相关单元测试	2026-04-29 18:27:03 +08:00
yunxiao.zhu	c38faddbf0	✨ feat(server): 添加静态状态页与调试入口 - 将状态页、调试页改为 `wwwroot` 静态资源 - 补充调试配置接口与前端脚本 - 为兼容层、规划层和运行时补充日志 - 更新集成测试覆盖新入口	2026-04-29 14:05:02 +08:00
yunxiao.zhu	0724efebed	✨ feat(): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界， FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送， FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令 * 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标，并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度 * 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion 状态位解析与启动前闭环检查 * MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现 * 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests，覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、 IO 脉冲与响应滞后 * 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑 * TCP 10012 命令响应统一检查 result_code * 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息 * 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流 * 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece	2026-04-29 01:03:18 +08:00

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yunxiao.zhu

a6579f1e5b

✨ feat(*): 添加 ConfigRoot 运行时配置目录隔离

* 新增 ControllerClientCompatOptions.ConfigRoot 及解析方法
* 兼容层默认从运行目录 Config 加载模型、轨迹和配置
* 移除隐式父工作区根目录推断，旧路径仅在显式配置时生效
* Host 项目编译时将 Config 目录复制到输出目录
* 请求响应日志中间件忽略 /api/status/snapshot 高频轮询
* 补充 ConfigRoot 和日志过滤相关单元测试

2026-04-29 18:27:03 +08:00

yunxiao.zhu

c38faddbf0

✨ feat(server): 添加静态状态页与调试入口

- 将状态页、调试页改为 `wwwroot` 静态资源
  - 补充调试配置接口与前端脚本
  - 为兼容层、规划层和运行时补充日志
  - 更新集成测试覆盖新入口

2026-04-29 14:05:02 +08:00

yunxiao.zhu

0724efebed

✨ feat(*): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证

* 划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界，
  FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送，
  FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令
* 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标，
  并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度
* 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion
  状态位解析与启动前闭环检查
* MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度
  的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现
* 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests，
  覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、
  IO 脉冲与响应滞后
* 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑
* TCP 10012 命令响应统一检查 result_code
* 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息
* 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流
* 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece

2026-04-29 01:03:18 +08:00

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