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✨ feat(*): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证
* 划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界，
FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送，
FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令
* 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标，
并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度
* 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion
状态位解析与启动前闭环检查
* MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度
的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现
* 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests，
覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、
IO 脉冲与响应滞后
* 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑
* TCP 10012 命令响应统一检查 result_code
* 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息
* 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流
* 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece
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2026-04-29 01:03:18 +08:00 |
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✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连
* 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和
IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射
* FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地
缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose
* FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口,
超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态
* FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、
external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位
* ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp
内部禁用该判定以保留补点重试链路
* 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明
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2026-04-27 00:18:50 +08:00 |
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✨ feat(fanuc): 添加协议编解码与状态页" -m "* 固化 10010 状态帧、10012 命令帧和 60015 J519 包编解码
* 扩展 ControllerClient 兼容层的执行参数和运行时编排
* 新增 /status 页面与 /api/status/snapshot 状态快照接口
* 补充 FANUC 协议、客户端和状态接口的最小验证测试
* 更新 README、兼容要求和真机 Socket 通信实现计划
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2026-04-24 21:26:25 +08:00 |
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✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时
- 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块
- 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块
- 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API
- 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖
- 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档
- 更新 Host 注册、配置及解决方案引用
变更概览：
- Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配
- Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现
- LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK
- docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档
- 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests
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2026-04-24 16:55:25 +08:00 |
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