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✨ feat(fanuc): 优化 J519 实时下发与飞拍起停整形
- 改为高优先级 J519 接收线程与复用缓冲区发送链路
- 增加稠密执行前的 J519 就绪重试与状态诊断
- 修正程序状态响应字段顺序与 EnableRobot 默认参数
- 为飞拍轨迹补充平滑起停时间轴与首尾整形验证
- 补充真实运行配置、报警窗口与边界对比测试
- 同步更新限值文档、分析脚本与 .NET 8 SDK 固定配置
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2026-05-06 22:37:31 +08:00 |
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✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送
* 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队
* 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束
* 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间
* 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试
* 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明
Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
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2026-05-06 12:57:56 +08:00 |
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✨ feat(*): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证
* 划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界，
FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送，
FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令
* 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标，
并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度
* 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion
状态位解析与启动前闭环检查
* MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度
的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现
* 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests，
覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、
IO 脉冲与响应滞后
* 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑
* TCP 10012 命令响应统一检查 result_code
* 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息
* 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流
* 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece
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2026-04-29 01:03:18 +08:00 |
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✨ feat: 初始化飞拍替换方案仓库骨架
* 建立 .NET 8 解决方案及分层项目结构
* 添加 Flyshot.Core.Domain 领域模型（机器人、轨迹、运动学）
* 添加 Flyshot.Core.Planning 规划层（ICSP、CubicSpline、采样器）
* 添加 Flyshot.Core.Triggering 触发时序与 IO 时间轴
* 添加 Flyshot.Core.Config 配置兼容与 .robot 解析
* 添加 Flyshot.Server.Host 最小宿主及 /healthz 端点
* 补充单元测试与集成测试项目
* 添加 CLAUDE.md、AGENTS.md、README.md 项目规范
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2026-04-23 17:35:37 +08:00 |
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