xsxiaosa/FlyShotHost
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Commit Graph

2 Commits

Author SHA1 Message Date
yunxiao.zhu
d120ef2a39 ✨ feat(fanuc): 统一 speedRatio 执行倍率语义 
* 将 speedRatio 前移到规划/准备阶段，运行时只消费已生成的 8ms 队列
* 区分旧格式规划导出与 ActualSend 实发诊断工件
* 补充普通轨迹、MoveJoint、飞拍队列和严格限幅回归测试
 2026-05-11 17:21:18 +08:00
yunxiao.zhu
74761bb5da ✨ feat(flyshot): 引入飞拍执行侧最终发送队列构建与校验机制 
* 新增 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，负责在运行时前构建最终 8ms 发送队列，并进行离散限幅校验。
* 引入 FlyshotPreparedExecution 类，封装最终发送结果及相关诊断信息。
* 调整 ControllerClientCompatService 和 FanucControllerRuntime，确保运行时直接使用预生成的发送队列，避免临场重采样。
* 更新 TrajectoryResult 和 PlannedExecutionBundle，支持准备好的执行队列。
* 增加单元测试，验证非 1 倍 speedRatio 下的执行行为与预生成队列的使用。
 2026-05-09 19:06:49 +08:00