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✨ feat(*): 添加触发样本偏移与实发轨迹分析导出
* 为 RobotConfig 增加 trigger_sample_index_offset_cycles 配置
* 让 DO 事件携带示教点关节角并按最接近 sample 绑定触发
* 调整运行时 IO 地址位掩码映射并补充 ShotEvents 导出
* 新增 2026042802-1 抓包分析脚本、数据产物与结论文档
* 补齐配置兼容、规划绑定和运行时触发相关测试
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2026-05-09 11:12:31 +08:00 |
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✨ feat(fanuc): 打通飞拍轨迹完整执行链路
* 增加 J519 稠密发送采样校验与保姿回发逻辑
* 调整 saveTrajectory 导出与 sequence buffer 行为
* 补充 10010 解析脚本、ICSP 说明和回归测试
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2026-05-08 13:25:02 +08:00 |
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✨ feat(fanuc): 优化 J519 实时下发与飞拍起停整形
- 改为高优先级 J519 接收线程与复用缓冲区发送链路
- 增加稠密执行前的 J519 就绪重试与状态诊断
- 修正程序状态响应字段顺序与 EnableRobot 默认参数
- 为飞拍轨迹补充平滑起停时间轴与首尾整形验证
- 补充真实运行配置、报警窗口与边界对比测试
- 同步更新限值文档、分析脚本与 .NET 8 SDK 固定配置
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2026-05-06 22:37:31 +08:00 |
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♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验
* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律
s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算
* 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk，
不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次
* 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、
ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档
* J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧，
减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴
* FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入，
确保 DI 解析时稳定拿到日志实例
* LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用，
EnableRobot 参数从 2 改为 4
* 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试
Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
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2026-05-06 09:06:28 +08:00 |
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