FlyShotHost

xsxiaosa/FlyShotHost

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Author	SHA1	Message	Date
yunxiao.zhu	783716ff44	✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送 * 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队 * 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束 * 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间 * 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试 * 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明 Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>	2026-05-06 12:57:56 +08:00
yunxiao.zhu	af65ca03a0	✨ feat(compat): 补齐飞拍执行等待与 FANUC 状态驱动链路 - 为 ExecuteFlyShotTraj 补齐 wait 语义，并让 move_to_start 先完成临时 PTP 运动后再启动正式飞拍轨迹 - 将 J519 命令发送改为由机器人 UDP status sequence 驱动，避免在未收到状态包时主动发周期命令 - 将 10010 状态通道关节字段统一按 JointRadians 命名，同步更新运行时读取逻辑与协议测试 - 新增 FANUC 10010 状态帧、流运动手册和 Python client 逆向文档，并更新 README 与兼容需求说明 - 补充兼容层编排测试与 HTTP 集成测试，覆盖 wait 和 move_to_start 串行化行为	2026-05-03 19:29:31 +08:00

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yunxiao.zhu

783716ff44

✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送

* 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队
* 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束
* 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间
* 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试
* 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

2026-05-06 12:57:56 +08:00

yunxiao.zhu

af65ca03a0

✨ feat(compat): 补齐飞拍执行等待与 FANUC 状态驱动链路

- 为 ExecuteFlyShotTraj 补齐 wait 语义，并让 move_to_start
  先完成临时 PTP 运动后再启动正式飞拍轨迹
- 将 J519 命令发送改为由机器人 UDP status sequence 驱动，
  避免在未收到状态包时主动发周期命令
- 将 10010 状态通道关节字段统一按 JointRadians 命名，
  同步更新运行时读取逻辑与协议测试
- 新增 FANUC 10010 状态帧、流运动手册和 Python client
  逆向文档，并更新 README 与兼容需求说明
- 补充兼容层编排测试与 HTTP 集成测试，覆盖 wait 和
  move_to_start 串行化行为

2026-05-03 19:29:31 +08:00

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