Files

yunxiao.zhu 390d066ece ✨ feat(runtime): 添加轨迹持久化与密集执行链路

* 新增飞拍轨迹文件存储，支持上传、加载与删除
* 接通 ControllerClientCompat 到运行时的轨迹编排
* 完善 FANUC 命令与 J519 客户端发送链路
* 补充密集轨迹执行、运行时编排和协议客户端测试
* 更新 README 与 AGENTS 中的当前实现状态

2026-04-26 17:14:17 +08:00

7.2 KiB

Raw Blame History

Flyshot Replacement 仓库规范

1. 仓库目标

本仓库用于重写并替代现有 RVBUST/FANUC 飞拍服务端链路。

第一版目标固定为：

使用 C# + .NET 8
提供跨平台独立服务端
以新的 ASP.NET Core HTTP API 作为唯一上层接口
重写轨迹生成、触发时序、FANUC 控制链路和状态监控
Windows / Linux 都能运行完整服务端
只支持当前现场这套组合

明确不做：

GUI 桌面程序
多机器人同时控制
面向多控制柜的通用平台化框架
恢复旧 50001/TCP+JSON 网关

2. 代码与资料边界

本仓库是新的独立实现仓库，不复用旧的 RVBUST 二进制作为运行时依赖。

允许依赖的内容：

旧仓库中的逆向分析文档
旧仓库中的协议样本、轨迹样本和配置样本
旧仓库中的 ControllerClient.h 公开接口

不允许把旧服务端实现直接包装成“新系统”。

3. 当前目录结构

flyshot-replacement/
  ├─ src/
  │  ├─ Flyshot.Server.Host/
  │  ├─ Flyshot.ControllerClientCompat/
  │  ├─ Flyshot.Core.Config/
  │  ├─ Flyshot.Core.Domain/
  │  ├─ Flyshot.Core.Planning/
  │  ├─ Flyshot.Core.Triggering/
  │  ├─ Flyshot.Runtime.Fanuc/
  │  └─ Flyshot.Runtime.Common/
  ├─ tests/
  │  ├─ Flyshot.Server.IntegrationTests/
  │  └─ Flyshot.Core.Tests/
  ├─ FlyshotReplacement.sln
  ├─ Directory.Build.props
  ├─ README.md
  └─ AGENTS.md

后续新增模块时，优先保持以下边界：

Flyshot.Core.Domain
- 纯领域对象
- 不依赖网络、文件系统、HTTP、UI、操作系统
Flyshot.Core.Config
- 配置兼容
- .robot 解析
- 路径兼容
Flyshot.Core.Planning
- icsp
- self-adapt-icsp
- doubles
Flyshot.Core.Triggering
- TrajectoryDO 等价时间轴
- shot_flags / offset_values / addr 解析
Flyshot.ControllerClientCompat
- HTTP 控制器后端兼容服务
- 旧 ControllerClient 语义适配
- 不启动 50001/TCP+JSON 监听
Flyshot.Runtime.Fanuc
- 10010 / 10012 / 60015
Flyshot.Web.Status
- 状态查看
- 诊断页
- 不直接处理底层协议细节

4. 开发规范

4.1 通用要求

正式文档默认使用中文。
不要把临时验证脚本直接塞进正式运行时代码。
兼容性优先级高于“重新发明接口”。
第一版默认围绕当前现场组合实现，不提前做泛化设计。

4.2 实现约束

旧 ControllerClient 资料只作为接口语义参考；运行时入口以新 HTTP API 为准，不恢复旧 50001/TCP+JSON 网关。
旧协议兼容以“语义兼容”为主，不追求二进制逐字节一致。
轨迹规划必须与底层 Socket / HTTP / Web UI 解耦。
领域层不允许引用 ASP.NET Core、Socket、文件系统 API。
网页只做状态监控，不把复杂控制流程放进前端。
多机型切换通过不同 .robot 文件加载，不在第一版做插件化机型框架。

4.3 测试要求

默认采用 TDD。
至少先写失败测试，再写最小实现。
每完成一个阶段，要补最小可运行验证，而不是只看代码编译是否“像是对的”。

4.4 注释要求

所有生成代码都必须带中文注释，不可缺漏。
所有类定义都必须在类头提供 XML 注释。
所有静态变量都必须提供 XML 注释。
关键代码块必须补充单行注释，说明该段逻辑为什么存在、在做什么，不允许只写空泛注释。

5. 构建与验证命令

在当前环境中，推荐使用下面两条命令：

/bin/bash -lc 'DOTNET_CLI_HOME=/tmp NUGET_PACKAGES=/tmp/nuget-packages dotnet test tests/Flyshot.Server.IntegrationTests/Flyshot.Server.IntegrationTests.csproj -v minimal'
/bin/bash -lc 'DOTNET_CLI_HOME=/tmp NUGET_PACKAGES=/tmp/nuget-packages dotnet build FlyshotReplacement.sln --no-restore -v minimal'

说明：

第一条命令当前已经验证通过，可用于检查最小宿主和 /healthz。
第二条命令当前已经验证通过，可用于检查解决方案骨架是否完整。

后续新增模块时，继续补充：

Flyshot.Core.Tests
协议回放测试
golden sample 对拍测试
端到端集成测试

6. 修改前优先查看的资料

本仓库上层是独立实现，但上下文仍然依赖父目录中的逆向资料。开始重要改动前，优先阅读：

../analysis/ControllerServer_analysis.md
../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md
../analysis/CommonMsg_protocol_analysis.md
../analysis/J519_stream_motion_analysis.md
../analysis/FANUC_realtime_comm_analysis.md
../FlyingShot/FlyingShot/Include/ControllerClient/ControllerClient.h

6.1 父目录资料引用约定

日常开发、测试和 Codex 会话默认从 flyshot-replacement/ 根目录启动。
当前仓库内的 @ 引用默认只覆盖本仓库文件，不要假设它能索引父目录资料。
引用父目录资料时，统一直接写明确路径，优先使用相对路径，例如：
- ../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md
- ../analysis/ControllerServer_analysis.md
- ../FlyingShot/FlyingShot/Include/ControllerClient/ControllerClient.h
当路径较长或跨工具复制时，可以使用绝对路径，但在文档和注释中优先保留相对路径写法，便于仓库整体搬迁。
父目录中的 analysis/、FlyingShot/、RobotController/、RPS/ 默认视为参考资料区，不在这些目录中继续落地新实现。
新实现、测试、兼容层代码、设计文档和运行说明，都应优先写入 flyshot-replacement/ 内部。
如果父目录资料中的某段结论会长期影响本仓库实现，应在本仓库 docs/ 中补充归纳说明，并标明来源路径，而不是要求后续开发反复回看聊天记录。
如果需要引用父目录样本文件做测试输入，优先通过只读方式加载；只有在测试需要固化样本且样本已明确收敛时，才复制到本仓库测试数据目录。

7. 任务推进方式

README.md 中的 Todo 需要随着阶段推进同步更新。
如果实现范围发生收敛或扩展，先更新设计或计划，再继续改代码。
如果发现计划漏了关键对象或模块，直接补到文档里，不要把缺口留到后面。

8. 当前已验证状态

独立仓库已初始化。
dotnet 8 解决方案骨架已建立。
Flyshot.Server.Host 已提供最小 /healthz。
最小集成测试已通过。
解决方案构建已通过。
新 HTTP API / HTTP-only ControllerClientCompat 已覆盖旧 HTTP 控制器后端的主要兼容语义。
Flyshot.Core.Planning 已落地 icsp 与 self-adapt-icsp，并已完成旧系统导出轨迹对齐。
Flyshot.Core.Triggering 已能从 shot_flags / offset_values / addr 生成触发时间轴。
Flyshot.Runtime.Fanuc 已固化 10010 / 10012 / 60015 基础协议帧编解码，10010 状态帧以 j519 协议.pcap 真机抓包确认为 90B。
Flyshot.Runtime.Fanuc 已具备基础 Socket 客户端和 J519 周期发送链路，但速度倍率、TCP、IO、J519 闭环与现场联调仍需补齐。
ExecuteTrajectory / ExecuteFlyShotTraj 已接入 Planning + Triggering + Runtime，不再只是兼容层内存赋值。

7.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape