yunxiao.zhu
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* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律 s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算 * 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk， 不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次 * 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、 ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档 * J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧， 减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴 * FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入， 确保 DI 解析时稳定拿到日志实例 * LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用， EnableRobot 参数从 2 改为 4 * 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试 Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
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| 1 | Axis | AccPeakRadPerS2 | AccLimitRadPerS2 | AccRatio | AccWindowStartS | AccWindowEndS | AccLine | JerkPeakRadPerS3 | JerkLimitRadPerS3 | JerkRatio | JerkWindowStartS | JerkWindowEndS | JerkLine |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2 | Joint1 | 16.638678 | 26.900000 | 0.618538 | 0.128012 | 0.135939 | 18 | 902.687973 | 224.220000 | 4.025903 | 6.312082 | 6.320127 | 791 |
| 3 | Joint2 | 14.521836 | 22.540000 | 0.644270 | 3.088013 | 3.096086 | 388 | 888.335197 | 187.860000 | 4.728709 | 2.904052 | 2.912069 | 365 |
| 4 | Joint3 | 14.267221 | 29.810000 | 0.478605 | 0.128012 | 0.135939 | 18 | 728.505873 | 248.460000 | 2.932085 | 0.135939 | 0.143989 | 19 |
| 5 | Joint4 | -34.694506 | 39.990000 | 0.867580 | 6.832125 | 6.840105 | 856 | -2222.596524 | 333.300000 | 6.668456 | 6.312082 | 6.320127 | 791 |
| 6 | Joint5 | -16.329775 | 39.630000 | 0.412056 | 6.840105 | 6.848111 | 857 | 842.738923 | 330.270000 | 2.551667 | 6.936077 | 6.944096 | 869 |
| 7 | Joint6 | 34.766065 | 72.720000 | 0.478081 | 1.392021 | 1.399995 | 176 | 2678.050822 | 606.010000 | 4.419153 | 6.312082 | 6.320127 | 791 |