yunxiao.zhu
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* 新增 FlyshotTrajectoryArtifactWriter，支持 saveTrajectory 将规划结果导出到 Config/Data/name（JointTraj、CartTraj、 ShotEvents 等） * RobotConfig 新增 PlanningSpeedScale，区分规划阶段限速倍率 与运行时 J519 下发倍率 * 轨迹缓存键纳入 planningSpeedScale，避免降速规划误用缓存 * 完善 FanucCommandClient 命令参数日志与状态通道重连 * 补充 RuntimeOrchestrationTests 覆盖产物导出与倍率隔离 * 更新 README 进度文档
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# Flyshot Replacement
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基于 `.NET 8` 的跨平台飞拍服务端重写项目。
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当前目标：
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- 以新的 ASP.NET Core HTTP API 作为唯一上层接口
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- 重写轨迹生成、触发时序和 FANUC 实时控制链路
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- 提供 Web 状态监控页面
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- 在 Windows 和 Linux 上运行完整后台服务
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说明：
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- 这是长期运行的无头后台服务，不是 GUI 桌面程序。
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- 第一版仅面向当前现场组合，后续再扩展机型与控制柜适配。
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- 当前仓库不再恢复旧 `50001/TCP+JSON` 监听入口；旧 `ControllerClient` 逆向资料只作为接口语义参考，不作为运行时目标。
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- 宿主只保留 ASP.NET Core HTTP 控制器层，以及其后端 `Flyshot.ControllerClientCompat` 兼容服务。
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- `ExecuteTrajectory` 与 `ExecuteFlyShotTraj` 已经接入 `Planning + Triggering + Runtime` 链路；Web 状态页已通过 `/status` 和 `/api/status/snapshot` 暴露当前兼容层与运行时状态。
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- `Flyshot.Core.Planning` 的 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹已经完成旧系统导出轨迹对齐；`doubles` 仍未实现。
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- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码。`10010` 状态通道以 `j519 协议.pcap` 和 `Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap` 真机抓包确认为 90B 固定帧。
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- 2026-04-28 UTTC 抓包确认：UDP 60015 命令 `target[0..5]` 为关节角度制 `deg`，`JointDetialTraj.txt` 为弧度制 `rad`，`speed_ratio=0.7` 体现为 UDP 下发时间轴约 `1.427730x` 拉伸；2026-04-30 实体机确认 `speed_ratio` 不影响生成的 `JointTraj.txt` 规划时长，当前实际生成约 `7.4s` 轨迹。
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- 真机 Socket 客户端已具备基础连接、程序启停、速度倍率/TCP/IO 参数命令和 J519 周期发送能力；稠密轨迹下发已按 `speed_ratio` 做执行时间缩放，并已用 0.5/0.7/1.0 三份 UTTC 抓包固化 J519 golden tests。真实 R30iB 全流程现场联调仍需执行。
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- `MoveJoint` 已按 `2026042802-mvpoint*.pcap` 复刻为点到点临时轨迹：当前关节到目标关节的关节空间直线，五次 smoothstep 起停，按 `status=15` 运动窗口复现 `40/55/77` 点，并由 J519 层完成 `rad -> deg` 下发。
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- 单程序只对应一台机器人，上传/删除/恢复飞拍轨迹统一读写运行目录 `Config/RobotConfig.json`，不再创建独立轨迹存储文件。
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开发约定：
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- 建议从 `flyshot-replacement/` 根目录启动 IDE、终端和 Codex 会话。
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- 当前仓库内的 `@` 引用主要覆盖本仓库文件；引用父目录资料时，请直接写相对路径，如 `../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md`。
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- 父目录中的 `analysis/`、`FlyingShot/`、`RobotController/`、`RPS/` 主要作为逆向参考资料和样本来源，新实现默认只落地在当前仓库。
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当前已完成：
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- [x] 初始化独立仓库
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- [x] 创建 `dotnet 8` 解决方案骨架
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- [x] 打通最小宿主与 `/healthz`
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- [x] 建立领域模型与模块边界
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- [x] 落地配置兼容与机器人模型解析
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- [x] 落地 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹规划与飞拍触发时间轴
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- [x] 完成 ICSP 轨迹导出结果与旧系统对齐
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- [x] 将 `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 接入 FANUC 运行时链路
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- [x] 落地 Web 状态页
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- [x] 落地浏览器内 OpenAPI 自动驱动的接口调试页（`/debug`），与 `Swagger:Enabled` 同步可见
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- [x] 固化 `10010 / 10012 / 60015` FANUC 基础协议帧编解码，确认 `10010` 状态帧为 90B
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- [x] 使用本地 TCP/UDP 模拟器覆盖命令通道、状态通道和 J519 基础收发
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- [x] 补齐 `Get/SetSpeedRatio`、`Get/SetTCP`、`Get/SetIO` 真机命令体与响应解析
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- [x] 保留新 HTTP 接口路线，明确不再实现旧 `50001/TCP+JSON` 网关
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- [x] 将飞拍轨迹持久化收敛到运行目录 `Config/RobotConfig.json`
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剩余 Todo：
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1. 配置与测试基线
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- [x] 修正 `ConfigCompatibilityTests` 当前样本路径漂移：`Rvbust/EOL10_EAU_0/RobotConfig.json` 不再包含 `001`，应改用稳定样本或更新断言。
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- [x] 将 `RobotConfig.json` 中的 `use_do`、`io_keep_cycles`、`acc_limit`、`jerk_limit`、`adapt_icsp_try_num` 全部贯通到规划和执行链路。
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- [x] 将上传飞拍轨迹统一保存到运行目录 `Config/RobotConfig.json` 的 `flying_shots` 节点。
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- [x] 为新 HTTP API 补一份当前现场调用顺序文档，替代旧 `ControllerClient` 工作流：见 `docs/fanuc-field-runtime-workflow.md`。
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2. 轨迹规划
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- [x] 补齐 ICSP 最终 `global_scale > 1.0` 失败判定，避免未收敛轨迹被当作有效结果执行。
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- [x] 将 self-adapt-icsp 的补点次数改为使用配置中的 `adapt_icsp_try_num`。
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- [ ] 如果现场仍需要 `method="doubles"`，实现 `TrajectoryDoubleS` 等价规划；否则在 HTTP 文档中明确标为不支持。
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- [ ] 把已完成对齐的旧系统轨迹样本固化为 golden tests，防止后续重构破坏轨迹一致性。
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- [x] 将 `Rvbust/uttc-20260428/Data/JointDetialTraj.txt` 固化为 J519 golden 样本：输入为 `rad`，下发为 `deg`，并按 `speed_ratio` 拉伸时间轴；覆盖 `2026042802-0.5/0.7/1.pcap`。
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- [x] 补齐飞拍 `save_traj` / `SaveTrajInfo` 的规划结果导出，将关节关键点、稠密关节轨迹、笛卡尔关键点、稠密笛卡尔轨迹和 ShotEvents 写入 `Config/Data/<name>`。
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3. FANUC TCP 10012 命令通道
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- [x] 补齐 `GetSpeedRatio` / `SetSpeedRatio` 真机命令体与响应解析。
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- [x] 补齐 `GetTCP` / `SetTCP` 真机命令体与响应解析。
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- [x] 补齐 `GetIO` / `SetIO` 真机命令体与响应解析。
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- [x] 所有命令响应必须检查 `result_code`，失败时返回可诊断错误，而不是只更新本地缓存。
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4. FANUC TCP 10010 状态通道
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- [x] 用 `j519 协议.pcap` 和 `Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap` 中的 90B 真机状态帧扩充状态解析测试样本。
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- [x] 明确 `pose[6]`、`joint_or_ext[9]`、尾部状态字的字段语义，并映射到 `ControllerStateSnapshot`。
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- [x] 补充断线清理和异常帧拒绝测试。
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- [x] 补充状态通道超时和重连策略，超时后标记陈旧状态并按退避策略自动重连。
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5. FANUC UDP 60015 J519 运动链路
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- [x] 重新确认 J519 发送循环与 `FanucControllerRuntime` 稠密轨迹循环的职责边界：`FanucJ519Client` 只负责 UDP 周期发送，`FanucControllerRuntime` 只按轨迹时间更新下一帧命令。
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- [x] 执行时将规划输出 `rad` 转为 J519 `deg` 目标，并按当前 `speed_ratio` 调整 8ms 发送索引/时间尺度：第 `k` 个 J519 目标采样 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio`，包数为 `floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1`。
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- [x] 补齐 `accept_cmd`、`received_cmd`、`sysrdy`、`rbt_inmotion` 状态位解析与启动前闭环检查；若已有 J519 响应且 `accept_cmd/sysrdy` 未就绪，则拒绝稠密轨迹执行。
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- [x] 校验序号递增、响应滞后、丢包、停止包和最后一帧语义：UTTC golden tests 覆盖连续 seq、无重复 seq、响应滞后 2 到 8 帧、`lastData=0`；停止包由 J519 客户端测试覆盖。
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- [x] 将飞拍 IO 触发的 `write_io_type/index/mask/value` 与现场控制柜实际 IO 地址逐项对齐；UTTC golden tests 确认 17 个触发点对应 17 个 UDP IO set 脉冲、17 个 clear 帧，mask 集合为 `10/12/14`。
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- [x] 将 `MoveJoint` 从单点最终目标改为临时 PTP 稠密轨迹：按 `status=15` 运动窗口统计，speed=1 抓包 40 点，speed=0.7 抓包 55 点，speed=0.5 抓包 77 点，路径为关节空间直线 + smoothstep 进度。
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6. 真机联调与运行安全
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- [ ] 在真实 R30iB + `RVBUSTSM` 程序上验证 `Connect -> EnableRobot -> ExecuteFlyShotTraj -> StopMove -> DisableRobot -> Disconnect` 全流程。
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- [x] 实体机复核运行速度对轨迹生成时间的影响：`speed_ratio` 不影响 `IsFlyshotTrajectoryValid` / `SaveTrajectoryInfo` 生成的 `JointTraj.txt` 规划时长，当前实际生成约 `7.4s` 轨迹；运行阶段仅 J519 下发时长和包数按 `speed_ratio` 拉伸，UTTC_MS11 参考值为约 `7.4s` 与 `10.56s`。
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- [ ] 增加急停、伺服未就绪、程序未启动、网络断开、控制柜拒收命令等故障路径处理。
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- [ ] 给 HTTP 执行接口增加运行互斥、执行中拒绝重复轨迹、取消和超时控制。
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- [ ] 增加运行日志、协议摘要日志和状态快照导出，便于现场排查。
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7. 发布与部署
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- [ ] 固化 Windows / Linux 启动脚本和 systemd 服务配置。
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- [ ] 补充生产配置模板、端口说明和现场部署检查表。
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- [ ] 给 Web 状态页增加程序状态和最近报警显示；J519 状态位已通过快照和状态页显示。
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