yunxiao.zhu
0724efebed
* 划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界， FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送， FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令 * 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标， 并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度 * 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion 状态位解析与启动前闭环检查 * MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度 的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现 * 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests， 覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、 IO 脉冲与响应滞后 * 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑 * TCP 10012 命令响应统一检查 result_code * 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息 * 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流 * 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece
158 lines
5.6 KiB
Markdown
158 lines
5.6 KiB
Markdown
# Flyshot Replacement 仓库规范
|
|
|
|
## 1. 仓库目标
|
|
|
|
本仓库用于重写并替代现有 RVBUST/FANUC 飞拍服务端链路。
|
|
|
|
第一版目标固定为：
|
|
|
|
- 使用 `C# + .NET 8`
|
|
- 提供跨平台独立服务端
|
|
- 兼容现有 `50001/TCP+JSON` 上层接入语义
|
|
- 重写轨迹生成、触发时序、FANUC 控制链路和状态监控
|
|
- Windows / Linux 都能运行完整服务端
|
|
- 只支持当前现场这套组合
|
|
|
|
明确不做：
|
|
|
|
- GUI 桌面程序
|
|
- 多机器人同时控制
|
|
- 面向多控制柜的通用平台化框架
|
|
|
|
## 2. 代码与资料边界
|
|
|
|
本仓库是新的独立实现仓库，不复用旧的 RVBUST 二进制作为运行时依赖。
|
|
|
|
允许依赖的内容：
|
|
|
|
- 旧仓库中的逆向分析文档
|
|
- 旧仓库中的协议样本、轨迹样本和配置样本
|
|
- 旧仓库中的 `ControllerClient.h` 公开接口
|
|
|
|
不允许把旧服务端实现直接包装成“新系统”。
|
|
|
|
## 3. 当前目录结构
|
|
|
|
```text
|
|
flyshot-replacement/
|
|
├─ src/
|
|
│ ├─ Flyshot.Server.Host/
|
|
│ ├─ Flyshot.Core.Domain/
|
|
│ └─ Flyshot.Runtime.Common/
|
|
├─ tests/
|
|
│ ├─ Flyshot.Server.IntegrationTests/
|
|
│ └─ Flyshot.Core.Tests/
|
|
├─ FlyshotReplacement.sln
|
|
├─ Directory.Build.props
|
|
├─ README.md
|
|
└─ AGENTS.md
|
|
```
|
|
|
|
后续新增模块时，优先保持以下边界：
|
|
|
|
- `Flyshot.Core.Domain`
|
|
- 纯领域对象
|
|
- 不依赖网络、文件系统、HTTP、UI、操作系统
|
|
- `Flyshot.Core.Config`
|
|
- 配置兼容
|
|
- `.robot` 解析
|
|
- 路径兼容
|
|
- `Flyshot.Core.Planning`
|
|
- `icsp`
|
|
- `self-adapt-icsp`
|
|
- `doubles`
|
|
- `Flyshot.Core.Triggering`
|
|
- `TrajectoryDO` 等价时间轴
|
|
- `shot_flags / offset_values / addr` 解析
|
|
- `Flyshot.ControllerClientCompat`
|
|
- HTTP 控制器后端兼容服务
|
|
- 旧 `ControllerClient` 语义适配
|
|
- 不启动 `50001/TCP+JSON` 监听
|
|
- `Flyshot.Runtime.Fanuc`
|
|
- `10010 / 10012 / 60015`
|
|
- `Flyshot.Web.Status`
|
|
- 状态查看
|
|
- 诊断页
|
|
- 不直接处理底层协议细节
|
|
|
|
## 4. 开发规范
|
|
|
|
### 4.1 通用要求
|
|
|
|
- 正式文档默认使用中文。
|
|
- 不要把临时验证脚本直接塞进正式运行时代码。
|
|
- 兼容性优先级高于“重新发明接口”。
|
|
- 第一版默认围绕当前现场组合实现，不提前做泛化设计。
|
|
|
|
### 4.2 实现约束
|
|
|
|
- 旧协议兼容以“语义兼容”为主，不追求二进制逐字节一致。
|
|
- 轨迹规划必须与底层 Socket / HTTP / Web UI 解耦。
|
|
- 领域层不允许引用 ASP.NET Core、Socket、文件系统 API。
|
|
- 网页只做状态监控，不把复杂控制流程放进前端。
|
|
- 多机型切换通过不同 `.robot` 文件加载，不在第一版做插件化机型框架。
|
|
|
|
### 4.3 测试要求
|
|
|
|
- 默认采用 TDD。
|
|
- 至少先写失败测试，再写最小实现。
|
|
- 每完成一个阶段，要补最小可运行验证，而不是只看代码编译是否“像是对的”。
|
|
|
|
### 4.4 注释要求
|
|
|
|
- 所有生成代码都必须带中文注释，不可缺漏。
|
|
- 所有类定义都必须在类头提供 XML 注释。
|
|
- 所有静态变量都必须提供 XML 注释。
|
|
- 关键代码块必须补充单行注释，说明该段逻辑为什么存在、在做什么，不允许只写空泛注释。
|
|
|
|
## 5. 构建与验证命令
|
|
|
|
在当前环境中，推荐使用下面两条命令：
|
|
|
|
```bash
|
|
/bin/bash -lc 'DOTNET_CLI_HOME=/tmp NUGET_PACKAGES=/tmp/nuget-packages dotnet test tests/Flyshot.Server.IntegrationTests/Flyshot.Server.IntegrationTests.csproj -v minimal'
|
|
/bin/bash -lc 'DOTNET_CLI_HOME=/tmp NUGET_PACKAGES=/tmp/nuget-packages dotnet build FlyshotReplacement.sln --no-restore -v minimal'
|
|
```
|
|
|
|
说明：
|
|
|
|
- 第一条命令当前已经验证通过，可用于检查最小宿主和 `/healthz`。
|
|
- 第二条命令当前已经验证通过，可用于检查解决方案骨架是否完整。
|
|
|
|
后续新增模块时，继续补充：
|
|
|
|
- `Flyshot.Core.Tests`
|
|
- 协议回放测试
|
|
- golden sample 对拍测试
|
|
- 端到端集成测试
|
|
|
|
## 6. 修改前优先查看的资料
|
|
|
|
本仓库上层是独立实现，但上下文仍然依赖父目录中的逆向资料。开始重要改动前，优先阅读：
|
|
|
|
- `../analysis/ControllerServer_analysis.md`
|
|
- `../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md`
|
|
- `../analysis/CommonMsg_protocol_analysis.md`
|
|
- `../analysis/J519_stream_motion_analysis.md`
|
|
- `../analysis/UTTC_20260428_packet_validation.md`
|
|
- `../analysis/FANUC_realtime_comm_analysis.md`
|
|
- `../FlyingShot/FlyingShot/Include/ControllerClient/ControllerClient.h`
|
|
|
|
## 7. 任务推进方式
|
|
|
|
- `README.md` 中的 Todo 需要随着阶段推进同步更新。
|
|
- 如果实现范围发生收敛或扩展，先更新设计或计划，再继续改代码。
|
|
- 如果发现计划漏了关键对象或模块，直接补到文档里，不要把缺口留到后面。
|
|
|
|
## 8. 当前已验证状态
|
|
|
|
- 独立仓库已初始化。
|
|
- `dotnet 8` 解决方案骨架已建立。
|
|
- `Flyshot.Server.Host` 已提供最小 `/healthz`。
|
|
- 最小集成测试已通过。
|
|
- 解决方案构建已通过。
|
|
- `10010` 状态帧以 `j519 协议.pcap` 和 `Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap` 真机抓包确认为 90B。
|
|
- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 J519 命令目标为关节角 `deg`，而导出 `JointDetialTraj.txt` 为 `rad`；执行链路必须做单位转换。
|
|
- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 `speed_ratio=0.7` 体现为 UDP 下发时间轴约 `1.427730x` 拉伸；本抓包机器人侧 `TCP 10012` 未出现 `0x2207 SetSpeedRatio`。实发按 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio` 重采样，`UTTC_MS11` 的 `464` 行导出轨迹对应 `1322` 个主运行 J519 包。
|
|
- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 `UTTC_MS11` 的 17 个 `shot_flags=true` 对应 17 个 UDP IO 脉冲，`io_keep_cycles=2` 对应约两周期清零。
|