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0724efebed
* 划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界， FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送， FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令 * 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标， 并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度 * 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion 状态位解析与启动前闭环检查 * MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度 的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现 * 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests， 覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、 IO 脉冲与响应滞后 * 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑 * TCP 10012 命令响应统一检查 result_code * 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息 * 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流 * 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece
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# FANUC Field Runtime Workflow
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本文档记录当前现场主链路的 HTTP 调用顺序，以及每一步在 FANUC 三条真机通道上的动作。它替代旧 `ControllerClient` 工作流说明；旧 `50001/TCP+JSON` 入口不再作为运行目标。
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## 1. 初始化
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推荐使用聚合端点完成当前现场的一次性初始化：
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```bash
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POST /init_mpc_robt
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{
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"server_ip": "127.0.0.1",
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"port": 50001,
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"robot_name": "FANUC_LR_Mate_200iD",
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"robot_ip": "192.168.10.11",
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"sim": false
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}
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```
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该端点内部顺序：
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1. `ConnectServer(server_ip, port)`：兼容旧参数形状，仅记录服务连接语义。
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2. `SetUpRobot(robot_name)`：加载机器人配置、关节限制和伺服周期。
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3. `SetActiveController(sim)`：选择仿真或 FANUC 真机运行时。
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4. `Connect(robot_ip)`：真机模式下依次建立 `TCP 10010` 状态通道、`TCP 10012` 命令通道、`UDP 60015` J519 运动通道。
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5. `EnableRobot(2)`：真机模式下执行 `StopProg("RVBUSTSM") -> Reset -> GetProgStatus("RVBUSTSM") -> StartProg("RVBUSTSM")`，随后启动 J519 8ms 周期发送器。
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也可以使用拆分端点按同样顺序调用：
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```text
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POST /connect_server/?server_ip=127.0.0.1&port=50001
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POST /setup_robot/?robot_name=FANUC_LR_Mate_200iD
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POST /set_active_controller/?sim=false
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POST /connect_robot/?ip=192.168.10.11
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GET /enable_robot/?buffer_size=2
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```
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## 2. 参数设置
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速度倍率：
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```bash
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POST /set_speedRatio/
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{ "speed": 0.7 }
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```
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真机模式下会通过 `TCP 10012` 下发 `0x2207 SetSpeedRatio`，同时运行时保存当前倍率。J519 执行时仍必须按该倍率重采样轨迹时间轴：
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```text
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t_traj = k * 0.008 * speed_ratio
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send_count = floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1
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```
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TCP 和普通 IO：
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```text
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POST /set_tcp/ body: { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }
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GET /get_tcp/
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POST /set_io/?port=7&value=true&io_type=DO
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GET /get_io/?port=7&io_type=DO
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```
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飞拍触发 IO 不走独立 `TCP 10012 SetIO`，而是嵌入 `UDP 60015` J519 命令包的 `write_io_type/index/mask/value` 字段。
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## 3. 点到点 MoveJoint
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```bash
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POST /move_joint/
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{ "joints": [0.8532358, 0.03837953, -0.19235304, 0.0071595116, 0.109054826, 0.040055145] }
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```
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`MoveJoint` 不再直接把最终关节写成单个 J519 目标，而是按现场抓包确认的 PTP 临时轨迹执行：
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1. 从当前运行时状态读取当前关节坐标，单位为 `rad`。
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2. 以当前关节和目标关节构造关节空间直线。
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3. 用五次 smoothstep `10u^3 - 15u^4 + 6u^5` 生成起停平滑的进度。
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4. 真机执行时仍由 J519 层把 `rad` 转成 `deg`，并按当前 `speed_ratio` 重采样。
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已确认抓包按响应 `status=15` 运动窗口统计：
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| 抓包 | speed_ratio | 运动窗口点数 | 运动窗口时长 |
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|------|-------------|----------------------|----------|
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| `2026042802-mvpoint.pcap` | 1.0 | 40 | 约 0.312s |
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| `2026042802-mvpoint0.7.pcap` | 0.7 | 55 | 约 0.432s |
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| `2026042802-mvpoint0.5.pcap` | 0.5 | 77 | 约 0.608s |
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抓包命令流在运动窗口前后还会持续发送保持不变的起点/终点目标；功能复刻以 `status=15` 运动窗口为点数口径，并把最后一个采样点压到目标关节。实际目标几乎严格位于“起点 -> 终点”的同一条关节空间直线上，`speed_ratio` 体现为 J519 发送时间轴上的减速重采样，而不是改变路径形状。
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## 4. 飞拍轨迹
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上传：
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```bash
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POST /upload_flyshot/
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{
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"name": "UTTC_MS11",
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"waypoints": [[...]],
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"shot_flags": [false, true],
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"offset_values": [0, 0],
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"addrs": [[1, 3]]
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}
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```
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校验：
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```bash
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POST /is_flyShotTrajValid/
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{
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"name": "UTTC_MS11",
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"method": "self-adapt-icsp",
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"save_traj": false
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}
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```
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执行：
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```bash
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POST /execute_flyshot/
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{
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"name": "UTTC_MS11",
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"move_to_start": true,
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"method": "self-adapt-icsp",
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"save_traj": false,
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"use_cache": true
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}
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```
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执行链路：
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1. 从上传缓存读取 waypoint、shot flag、offset、IO 地址组。
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2. 使用 `icsp` 或 `self-adapt-icsp` 规划关节轨迹。
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3. 生成 `TrajectoryDoEvent`，把拍照触发绑定到轨迹时间。
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4. 真机模式下把规划输出的 `rad` 稠密轨迹按 J519 周期重采样并转成 `deg`。
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5. 启动前若已有 J519 响应且 `accept_cmd` 或 `sysrdy` 未就绪，则拒绝执行。
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6. 周期命令中嵌入 IO 脉冲；当前 UTTC 抓包确认 mask 集合为 `10/12/14`，共 17 个 set 脉冲和 17 个 clear 帧。
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`method="doubles"` 当前明确返回未实现；现场主链路使用 `icsp` / `self-adapt-icsp`。
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## 5. 停止与断开
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```text
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GET /stop_move/
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GET /disable_robot/
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POST /disconnect_robot/
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```
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真机模式下：
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- `StopMove()` 取消当前稠密轨迹生成任务并停止 J519 发送循环。
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- `DisableRobot()` 发送 J519 end 控制包，然后 `StopProg("RVBUSTSM")`。
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- `Disconnect()` 关闭状态、命令和 J519 三条通道，并清理本地运行状态。
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## 6. 现场抓包覆盖
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`tests/Flyshot.Core.Tests/UttcJ519GoldenTests.cs` 直接解析以下抓包并与 `Rvbust/uttc-20260428/Data/JointDetialTraj.txt` 对比：
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| 抓包 | 速度 | 运行 J519 点数 | 发送时长 |
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|------|------|----------------|----------|
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| `2026042802-0.5.pcap` | 0.5 | 1851 | 14.800309s |
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| `2026042802-0.7.pcap` | 0.7 | 1322 | 10.568313s |
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| `2026042802-1.pcap` | 1.0 | 926 | 7.400125s |
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测试同时检查：
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- 主运行窗口命令序号连续，无重复 seq。
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- 响应 `status=15` 段覆盖主运行窗口，响应相对命令滞后 2 到 8 帧。
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- 实发点位相对重采样期望的全局 RMS 小于 `0.012deg`，最大绝对误差小于 `0.07deg`。
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- `lastData=0`，结束运动依赖 J519 end 控制包。
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- IO 脉冲数量和 mask 集合 `10/12/14` 与抓包一致。
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