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yunxiao.zhu af65ca03a0 ✨ feat(compat): 补齐飞拍执行等待与 FANUC 状态驱动链路

- 为 ExecuteFlyShotTraj 补齐 wait 语义，并让 move_to_start
  先完成临时 PTP 运动后再启动正式飞拍轨迹
- 将 J519 命令发送改为由机器人 UDP status sequence 驱动，
  避免在未收到状态包时主动发周期命令
- 将 10010 状态通道关节字段统一按 JointRadians 命名，
  同步更新运行时读取逻辑与协议测试
- 新增 FANUC 10010 状态帧、流运动手册和 Python client
  逆向文档，并更新 README 与兼容需求说明
- 补充兼容层编排测试与 HTTP 集成测试，覆盖 wait 和
  move_to_start 串行化行为

2026-05-03 19:29:31 +08:00

9.1 KiB

Raw Blame History

ControllerClient API 兼容逆向约束

记录时间：2026-04-24 适用仓库：flyshot-replacement 当前阶段：已落地 HTTP-only ControllerClientCompat 服务，并已将轨迹执行接入规划、触发时间轴和最小运行时骨架；不实现 50001/TCP+JSON 监听

1. 当前目标

本轮目标不是直接实现 50001/TCP+JSON 兼容网关，而是先把旧 ControllerClient 暴露的公开 API 做成可执行的逆向合同。

本轮交付物固定为两份文档：

docs/controller-client-api-compatibility-requirements.md
docs/controller-client-api-reverse-engineering.md

后续继续扩展 Flyshot.ControllerClientCompat 的方法覆盖、兼容测试矩阵或真实控制器联动时，必须以这两份文档为准，不再重新口头约定接口语义。

2. 范围边界

本轮只覆盖 ../FlyingShot/FlyingShot/Include/ControllerClient/ControllerClient.h 中的 32 个公开方法。

分组如下：

传输与版本：ConnectServer、GetServerVersion、GetClientVersion
机器人初始化：SetUpRobot、SetUpRobotFromEnv、IsSetUp、SetShowTCP、GetName、GetDoF
控制器状态：SetActiveController、Connect、Disconnect、EnableRobot、DisableRobot、StopMove
参数与 IO：GetSpeedRatio、SetSpeedRatio、GetTCP、SetTCP、GetIO、SetIO
运动与求解：GetJointPosition、GetPose、GetNearestIK、MoveJoint、ExecuteTrajectory
飞拍轨迹：UploadFlyShotTraj、DeleteFlyShotTraj、ListFlyShotTraj、ExecuteFlyShotTraj、SaveTrajInfo、IsFlyShotTrajValid

明确不在本轮范围内：

ControllerServer 内部所有未公开 _Xxx 方法的完整实现复原
50001 网关代码、TCP server、JSON parser、命令路由实现
真机 10010 / 10012 / 60015 联调
抓包、hook、反汇编级协议完全坐实
把当前 replacement 仓库的实现约束误写成旧系统事实

3. 证据源优先级

逆向结论必须按以下优先级交叉确认：

../FlyingShot/FlyingShot/Include/ControllerClient/ControllerClient.h
../FlyingShot/FlyingShot/Example/UseControllerClient.cpp
../FlyingShot/FlyingShot/Example/UseControllerClient.py
../FlyingShot/FlyingShot/Example/UseRealRobot.py
../FlyingShot/FlyingShot/Docs/用户手册/FANUC飞拍软件及SDK用户手册.md
../analysis/ControllerServer_analysis.md
../analysis/CommonMsg_protocol_analysis.md
../analysis/Trajectory_generation_algorithm_analysis.md
../FlyingShot/FlyingShot/Lib/libControllerClient.so 与 ../FlyingShot/FlyingShot/Python/ControllerServer/ControllerServer.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so 的字符串证据

使用规则：

头文件负责定义“公开合同”：方法名、参数名、默认值、返回类型。
示例和手册负责定义“典型调用方式”：调用顺序、Python 包装形态、用户侧常见用法。
逆向分析文档和二进制字符串负责定义“服务端映射”和“协议线索”：_Xxx 方法名、错误文本、命令名、部分字段顺序。
不能从当前 replacement 仓库的未来设计反推旧系统事实。

4. 文档填写规则

主归档文档 docs/controller-client-api-reverse-engineering.md 对每个 API 必须固定填写以下项目：

C++ 公开签名
Python 包装形态
服务端归属
协议 / 命令线索
返回值与默认值
典型工作流位置
证据来源
置信度
待确认点

填写约束：

只要精确 JSON 包结构还未恢复，就明确写成“命令名已知，JSON envelope 未恢复”。
只要 Python 失败路径没有样例，就不能假装已经确认失败时的返回形态。
GetServerVersion 这类没有显式 _GetServerVersion 的接口，必须标成“协议分发层行为”，不能伪造一个服务端实现名。
ConnectServer 与 GetClientVersion 必须明确标成客户端侧行为，不写进服务端命令表。
对 GetJointPosition -> _GetJointPositions 这种命名不一致，要单独注明。
当同一结论同时来自头文件、示例和字符串时，置信度可标为“高”；只有示例间接体现时，最多“中”。

5. 验收条件

本轮逆向归档完成时，至少满足：

32 个公开方法全部覆盖，且每个方法只出现一次
29 个服务端相关 API 有明确映射或明确写成协议分发层行为
ConnectServer、GetClientVersion 两个客户端侧行为被明确排除在服务端命令表外
四条工作流附录完整：
- 初始化工作流
- 控制器状态工作流
- 普通轨迹工作流
- 飞拍轨迹工作流
已知高置信协议字段至少记录：
- GetSpeedRatio
- SetSpeedRatio
- GetIO
- SetIO
仍未恢复的部分必须进入“待确认问题”清单，不能被静默略过

6. 当前已确认摘要

当前已确认的高价值结论如下：

ControllerClient.h 中共有 32 个公开方法。
其中 29 个方法可与 ControllerServer 的公开 _Xxx 方法一一对齐。
GetServerVersion 能看到明确字符串证据，但未恢复到显式 _GetServerVersion 实现，更接近 _ClientCB / _IsJsonValid 所在的协议分发层。
ConnectServer 是客户端建立到 127.0.0.1:50001 的传输层动作。
GetClientVersion 更像客户端库自身版本查询，不进入服务端命令表。
GetSpeedRatio / SetSpeedRatio、GetIO / SetIO 已有较高置信度的底层字段顺序与 MsgID 证据。
UploadFlyShotTraj、ListFlyShotTraj 存在额外字符串线索：
- StartUploadFlyShotTraj
- EndUploadFlyShotTraj
- GetNextListFlyShotTraj
ExecuteFlyShotTraj、IsFlyShotTrajValid、SaveTrajInfo 在工作流上有清晰分工，不能混成一个“执行轨迹”接口。

7. 下轮实现约束

当前 HTTP-only 兼容层已经可以承接公开 API 的主要服务端语义，并且 ExecuteTrajectory / ExecuteFlyShotTraj 已经进入 replacement 自身的规划与运行时链路。后续扩展必须遵守：

先以逆向合同建命令表，再写 TCP + JSON 入口
先做兼容测试矩阵，再补最小命令桩
区分“旧系统事实”和“replacement 当前策略”
真机未接通前，允许实现层返回稳定错误或模拟状态，但不能反过来污染逆向文档
50001/TCP+JSON 抓包已经覆盖 SetSpeedRatio 与 ExecuteFlyShotTraj(save_traj=true,use_cache=false)，请求中没有显式 JointLimits / acc_limit / jerk_limit / velocity / acceleration / jerk 字段；因此规划限制的补齐必须作为 replacement-only 策略记录，不能写成旧公开 API 合同。

8. 当前 replacement 实现状态

以下内容是当前新实现的状态，不反推为旧系统事实：

Flyshot.ControllerClientCompat 继续作为 HTTP 控制器后端兼容服务，不启动 50001/TCP+JSON 监听。
ExecuteTrajectory 会先通过 ICspPlanner 规划普通轨迹，再把 TrajectoryResult 和最终关节位置交给 IControllerRuntime。
ExecuteFlyShotTraj 会从上传轨迹目录取出轨迹，通过 SelfAdaptIcspPlanner 规划并用 ShotTimelineBuilder 生成 ShotEvent / TrajectoryDoEvent。
HTTP 控制器已经按公开文档和抓包补齐 ExecuteTrajectory(method, save_traj) 与 ExecuteFlyShotTraj(move_to_start, method, save_traj, use_cache, wait) 参数，并继续兼容旧的裸 waypoint 数组和只传 name 的请求体。
规划阶段会继续消费旧配置中的 acc_limit / jerk_limit。如果现场需要复现旧服务端不可见的保守约束，replacement 设计上使用内部 planning_acceleration_scale 限制规划加速度；该字段不属于旧 ControllerClient 公开 API，也不会通过 50001 JSON 下发。
method="icsp" 与 method="self-adapt-icsp" 已接入当前规划器；method="doubles" 会被识别但返回显式未实现，不会静默降级成 ICSP。
Flyshot.Runtime.Fanuc.Protocol 已经固化 10010 状态帧、10012 命令帧和 60015 J519 数据包的基础编解码，并使用逆向抓包样本覆盖最小测试；10010 当前现场确认固定 90B。
Flyshot.Runtime.Fanuc 已具备基础 Socket 客户端、程序启停、速度倍率/TCP/IO 参数命令和 J519 状态包驱动发送链路；稠密轨迹下发已按 speed_ratio 推进轨迹时间，并在收到机器人 UDP status 后按该 status sequence 回发命令。真实 R30iB 全流程现场联调仍需执行。
2026-04-28 UTTC_MS11 抓包确认 J519 命令目标为 deg、导出 JointDetialTraj.txt 为 rad，speed_ratio=0.5/0.7/1.0 分别形成 1851/1322/926 个主运行 J519 包；实际执行不发送 464 行导出点，而是按 floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1 形成 J519 运行包。
宿主已经提供只读 Web 状态页 /status 和状态快照 API /api/status/snapshot，用于查看兼容层初始化、机器人元数据和运行时快照。
MoveJoint 仍保持旧兼容语义中的直接运动接口，但状态写入已经统一经过运行时，而不是由兼容服务自己维护关节数组。
GetNearestIK、SetUpRobotFromEnv 当前已经暴露完整参数形状，但后端求解器 / 环境文件解析仍返回显式未实现。

9.1 KiB Raw Blame History Unescape Escape