FlyShotHost/docs/fanuc-socket-implementation-plan.md

FANUC 真机协议 Socket 通信层实现计划

上下文

状态更新：本计划中的 Socket 客户端和 FanucControllerRuntime 改造已经落地；当前事实以 README.md 和 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 为准。本文保留为实现过程记录。

计划制定时 flyshot-replacement 项目已完成：

• 三条 FANUC 通信链路的二进制协议编解码（FanucCommandProtocol、FanucStateProtocol、FanucJ519Protocol）
• 抓包样本验证的协议测试（5 个 FanucProtocolTests 全部通过）
• TCP 10012 的 Get/SetSpeedRatio、Get/SetTCP、Get/SetIO 参数命令封包、响应解析和本地模拟器测试
• HTTP 兼容层控制器和状态监控页
• 轨迹规划与飞拍触发编排层

2026-04-28 Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap 新增约束：

• TCP 10010 状态帧继续确认为固定 90B。
• UDP 60015 命令 target[0..5] 为关节角 deg，而 JointDetialTraj.txt 为 rad。
• speed_ratio=0.7 在本抓包中表现为 UDP 下发时间轴约 1.427730x 拉伸；机器人侧 TCP 10012 未抓到 0x2207 SetSpeedRatio。
• UTTC_MS11 的 17 个飞拍触发点与 17 个 UDP IO 脉冲一一对齐，io_keep_cycles=2 对应约两周期清零。

历史缺失项（已完成）：计划制定时 FanucControllerRuntime 仍是纯内存状态桩。当前实现已经改为持有 FanucCommandClient、FanucStateClient 和 FanucJ519Client，真机模式会建立三条通道并从状态/J519 响应读取运行状态。

目标

将 FanucControllerRuntime 从内存桩改造为具备真实 FANUC R30iB 通信能力的运行时，使 HTTP 层的每个指令真正下发到控制柜。

架构设计

分层结构

LegacyHttpApiController / StatusController  (HTTP 适配层，保持不动)
    ↓ 调用同步接口
IControllerRuntime / ControllerClientCompatService  (兼容层，保持不动)
    ↓ 调用同步接口
FanucControllerRuntime  (改造：从内存桩 → 委托给三个 Socket 客户端)
    ↓ 内部持有并调度
FanucCommandClient   (TCP 10012，Req/Res 同步命令通道)
FanucStateClient     (TCP 10010，持续接收状态帧后台循环)
FanucJ519Client      (UDP 60015，8ms 周期发送 + 接收响应)
    ↓ 使用现有编解码
FanucCommandProtocol / FanucStateProtocol / FanucJ519Protocol  (已有，不改动)

关键设计决策

1. 接口保持同步：IControllerRuntime 现有 18 个方法全为同步签名。内部 Socket I/O 采用 Task + .GetAwaiter().GetResult() 短时间阻塞，或后台线程 + 锁同步状态快照。避免一次性推翻整个兼容层。

2. 三个独立客户端：每条物理通道一个类，各自管理连接生命周期，便于单独测试和故障定位。

3. 状态通道后台循环：FanucStateClient 内部启动 Task 持续 ReadAsync(90)，解析状态帧后写入线程安全的 ControllerStateSnapshot 缓存。

4. J519 周期发送器：FanucJ519Client 内部用 PeriodicTimer 或 Task.Delay 实现约 8ms 周期的发送循环。命令通过线程安全的队列/缓冲区注入。

5. RVBUSTSM 程序生命周期隐式管理：EnableRobot() 时自动走 StopProg→Reset→GetProgStatus→StartProg("RVBUSTSM") 序列（与抓包一致）。DisableRobot() 时发送 StopProg。

6. 连接顺序：Connect() 按顺序建立三条通道 — 先 TCP 10010（状态），再 TCP 10012（命令），最后 UDP 60015（运动）。

实现步骤

Phase 1: TCP 10012 命令客户端

新建文件：src/Flyshot.Runtime.Fanuc/Protocol/FanucCommandClient.cs

职责：

• Connect(string ip, int port = 10012) — 建立 TcpClient 连接
• SendCommandAsync(uint messageId, ReadOnlyMemory<byte> body) — 发送并等待响应
• SendProgramCommandAsync(uint messageId, string programName) — 封装程序名命令
• Disconnect() — 关闭连接
• 线程安全（单个命令通道同一时间只处理一个请求）

需要封装的具体命令方法：

• StopProgramAsync(string name) → PackProgramCommand(0x2103, name)
• ResetRobotAsync() → PackEmptyCommand(0x2100)
• GetProgramStatusAsync(string name) → PackProgramCommand(0x2003, name)
• StartProgramAsync(string name) → PackProgramCommand(0x2102, name)
• GetTcpAsync() / SetTcpAsync() — 已按 tcp_id + f32[7] pose 字段布局实现
• GetSpeedRatioAsync() / SetSpeedRatioAsync() — 已按 ratio_int / 100.0 与 ratio_int_0_100 字段布局实现；注意 2026-04-28 真实运行抓包未出现机器人侧 0x2207，执行链路仍必须在 UDP 发送时间尺度上应用当前速度倍率
• GetIoAsync() / SetIoAsync() — 已按 io_type / io_index / f32 io_value 字段布局实现

测试：tests/Flyshot.Core.Tests/FanucCommandClientTests.cs

• 用 TcpListener 本地模拟控制器，验证帧收发与解析

Phase 2: TCP 10010 状态客户端

新建文件：src/Flyshot.Runtime.Fanuc/Protocol/FanucStateClient.cs

职责：

• Connect(string ip, int port = 10010) — 建立 TcpClient 连接
• 内部启动后台 Task 循环 ReadAsync(FanucStateProtocol.StateFrameLength)
• 每收到一帧调用 FanucStateProtocol.ParseFrame()
• 将解析结果写入线程安全的最新状态缓存
• 单帧接收超时后标记状态陈旧，不再把旧帧当作当前位姿/关节状态使用
• EOF、坏帧、Socket 异常或超时后关闭当前连接，并按退避策略自动重连 TCP 10010
• GetLatestFrame() — 返回最近一次解析的状态帧
• GetStatus() — 返回连接阶段、陈旧状态、最近异常和重连次数
• Disconnect() — 取消后台循环并关闭连接

测试：tests/Flyshot.Core.Tests/FanucStateClientTests.cs

• 用 TcpListener 本地发送抓包样本 hex，验证后台循环能正确解析。
• 用本地模拟控制器验证无状态帧超时、EOF 后退避重连和重连后的继续收帧。
• FanucStateProtocol 已用 j519 协议.pcap 中多条 90B 样本锁定 pose[6]、joint[6]、external_axes[3] 和 raw_tail_words[4]。
• Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap 再次确认 10010 状态帧固定 90B，平均间隔约 25.6ms。
• 尾部状态字当前只作为 ControllerStateSnapshot.stateTailWords 诊断字段保留，不从 [2,0,0,1] 推断使能或运动状态。

Phase 3: UDP 60015 J519 运动客户端

新建文件：src/Flyshot.Runtime.Fanuc/Protocol/FanucJ519Client.cs

职责：

• Connect(string ip, int port = 60015) — 创建 UdpClient
• 发送 init packet (PackInitPacket())
• 内部启动发送循环（约 8ms 周期）
• UpdateCommand(FanucJ519Command command) — 原子更新下一周期要发送的命令
• StartMotion() — 启动发送循环
• StopMotion() — 发送 end packet，停止循环
• 接收线程：持续 ReceiveAsync() 解析 132B 响应，更新反馈状态
• Disconnect() — 清理

执行注意事项：

• 规划层输出关节角为 rad，J519 命令 target[0..5] 必须转为 deg。
• 发送循环不能只按 JointDetialTraj 行号逐行发；需要按当前 speed_ratio 对轨迹时间轴做缩放，再采样到约 8ms 的 J519 周期。
• 实发规则：第 k 个 J519 周期采样 t_traj = k * 0.008 * speed_ratio，命令包数为 floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1。UTTC_MS11 中 7.403046 / (0.008 * 0.7) = 1321.9725，因此主运行实发 1322 个运行包，而不是 JointDetialTraj.txt 的 464 行。
• 飞拍 IO 事件应嵌入 write_io_type/index/mask/value，不要用独立 TCP 10012 SetIO 模拟拍照触发。
• 响应 joints_deg 相对命令目标存在约 7 帧 / 56ms 滞后，闭环判断要容忍该延迟。

测试：tests/Flyshot.Core.Tests/FanucJ519ClientTests.cs

• 用本地 UDP socket 模拟控制器收发

Phase 4: 重写 FanucControllerRuntime

改造文件：src/Flyshot.Runtime.Fanuc/FanucControllerRuntime.cs

将当前内存桩替换为真实运行时：

• 持有三个客户端实例：FanucCommandClient、FanucStateClient、FanucJ519Client
• Connect(robotIp) — 顺序连接 10010 → 10012 → 60015
• EnableRobot(bufferSize) — 走完整 StartProg 序列（Stop→Reset→Status→Start RVBUSTSM），然后启动 J519
• DisableRobot() — 停止 J519，发送 StopProg
• Disconnect() — 断开三条通道
• ExecuteTrajectory(result, finalJointPositions) — 将规划后的稠密路点经 rad -> deg 转换，并按 t_traj = k * 0.008 * speed_ratio 重采样后，通过 J519 逐周期发送
• StopMove() — 立即停止 J519 发送循环
• GetSnapshot() — 优先从 FanucStateClient 读取最新状态；若状态通道未连接，回退到内存值
• GetJointPositions() / GetPose() / GetTcp() / GetSpeedRatio() / GetIo() — 优先从真实通道读取
• SetTcp() / SetSpeedRatio() / SetIo() — 通过命令通道发送

Phase 5: 端到端集成测试

改造/新建测试：

• tests/Flyshot.Server.IntegrationTests/LegacyHttpApiCompatibilityTests.cs — 补充真实连接流程（可用本地模拟器）
• tests/Flyshot.Core.Tests/FanucControllerRuntimeSocketTests.cs — 用本地 TCP/UDP 模拟器验证完整链路

验证命令：

cd flyshot-replacement
dotnet build FlyshotReplacement.sln -v minimal
dotnet test tests/Flyshot.Core.Tests/Flyshot.Core.Tests.csproj -v minimal
dotnet test tests/Flyshot.Server.IntegrationTests/Flyshot.Server.IntegrationTests.csproj -v minimal

风险与回退策略

1. 真机连接风险：第一版 Socket 实现可能有超时/重连问题。FanucControllerRuntime 保留 _simulationMode 路径，仿真模式下仍走内存桩。
2. 性能风险：同步接口内部阻塞 Socket 可能影响 HTTP 并发。若实测有问题，后续将 IControllerRuntime 改为 async。
3. 现场验证风险：TCP 10012 参数命令已按逆向结论实现，但仍需在真实 R30iB 控制柜上确认默认 tcp_id=1、IO 类型/地址和错误码语义。

关键文件清单

文件	动作
src/Flyshot.Runtime.Fanuc/Protocol/FanucCommandClient.cs	新建
src/Flyshot.Runtime.Fanuc/Protocol/FanucStateClient.cs	新建
src/Flyshot.Runtime.Fanuc/Protocol/FanucJ519Client.cs	新建
src/Flyshot.Runtime.Fanuc/FanucControllerRuntime.cs	重写
tests/Flyshot.Core.Tests/FanucCommandClientTests.cs	新建
tests/Flyshot.Core.Tests/FanucStateClientTests.cs	新建
tests/Flyshot.Core.Tests/FanucJ519ClientTests.cs	新建
tests/Flyshot.Core.Tests/FanucControllerRuntimeSocketTests.cs	新建

下一步验证标准

• FanucControllerRuntime 的 Connect() 能成功建立三条 TCP/UDP 连接
• EnableRobot() 能走完 RVBUSTSM 启动序列
• ExecuteTrajectory() 能按 8ms 周期通过 J519 发送路点，并按当前 speed_ratio 推进原始轨迹时间
• GetSnapshot() 返回的值来自 TCP 10010 真实状态帧而非内存
• 现有 10 个集成测试和 25 个核心测试仍然通过