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yunxiao.zhu 0724efebed ✨ feat(*): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证

* 划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界，
  FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送，
  FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令
* 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标，
  并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度
* 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion
  状态位解析与启动前闭环检查
* MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度
  的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现
* 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests，
  覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、
  IO 脉冲与响应滞后
* 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑
* TCP 10012 命令响应统一检查 result_code
* 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息
* 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流
* 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece

2026-04-29 01:03:18 +08:00

5.6 KiB

Raw Blame History

Flyshot Replacement 仓库规范

1. 仓库目标

本仓库用于重写并替代现有 RVBUST/FANUC 飞拍服务端链路。

第一版目标固定为：

使用 C# + .NET 8
提供跨平台独立服务端
兼容现有 50001/TCP+JSON 上层接入语义
重写轨迹生成、触发时序、FANUC 控制链路和状态监控
Windows / Linux 都能运行完整服务端
只支持当前现场这套组合

明确不做：

GUI 桌面程序
多机器人同时控制
面向多控制柜的通用平台化框架

2. 代码与资料边界

本仓库是新的独立实现仓库，不复用旧的 RVBUST 二进制作为运行时依赖。

允许依赖的内容：

旧仓库中的逆向分析文档
旧仓库中的协议样本、轨迹样本和配置样本
旧仓库中的 ControllerClient.h 公开接口

不允许把旧服务端实现直接包装成“新系统”。

3. 当前目录结构

flyshot-replacement/
  ├─ src/
  │  ├─ Flyshot.Server.Host/
  │  ├─ Flyshot.Core.Domain/
  │  └─ Flyshot.Runtime.Common/
  ├─ tests/
  │  ├─ Flyshot.Server.IntegrationTests/
  │  └─ Flyshot.Core.Tests/
  ├─ FlyshotReplacement.sln
  ├─ Directory.Build.props
  ├─ README.md
  └─ AGENTS.md

后续新增模块时，优先保持以下边界：

Flyshot.Core.Domain
- 纯领域对象
- 不依赖网络、文件系统、HTTP、UI、操作系统
Flyshot.Core.Config
- 配置兼容
- .robot 解析
- 路径兼容
Flyshot.Core.Planning
- icsp
- self-adapt-icsp
- doubles
Flyshot.Core.Triggering
- TrajectoryDO 等价时间轴
- shot_flags / offset_values / addr 解析
Flyshot.ControllerClientCompat
- HTTP 控制器后端兼容服务
- 旧 ControllerClient 语义适配
- 不启动 50001/TCP+JSON 监听
Flyshot.Runtime.Fanuc
- 10010 / 10012 / 60015
Flyshot.Web.Status
- 状态查看
- 诊断页
- 不直接处理底层协议细节

4. 开发规范

4.1 通用要求

正式文档默认使用中文。
不要把临时验证脚本直接塞进正式运行时代码。
兼容性优先级高于“重新发明接口”。
第一版默认围绕当前现场组合实现，不提前做泛化设计。

4.2 实现约束

旧协议兼容以“语义兼容”为主，不追求二进制逐字节一致。
轨迹规划必须与底层 Socket / HTTP / Web UI 解耦。
领域层不允许引用 ASP.NET Core、Socket、文件系统 API。
网页只做状态监控，不把复杂控制流程放进前端。
多机型切换通过不同 .robot 文件加载，不在第一版做插件化机型框架。

4.3 测试要求

默认采用 TDD。
至少先写失败测试，再写最小实现。
每完成一个阶段，要补最小可运行验证，而不是只看代码编译是否“像是对的”。

4.4 注释要求

所有生成代码都必须带中文注释，不可缺漏。
所有类定义都必须在类头提供 XML 注释。
所有静态变量都必须提供 XML 注释。
关键代码块必须补充单行注释，说明该段逻辑为什么存在、在做什么，不允许只写空泛注释。

5. 构建与验证命令

在当前环境中，推荐使用下面两条命令：

/bin/bash -lc 'DOTNET_CLI_HOME=/tmp NUGET_PACKAGES=/tmp/nuget-packages dotnet test tests/Flyshot.Server.IntegrationTests/Flyshot.Server.IntegrationTests.csproj -v minimal'
/bin/bash -lc 'DOTNET_CLI_HOME=/tmp NUGET_PACKAGES=/tmp/nuget-packages dotnet build FlyshotReplacement.sln --no-restore -v minimal'

说明：

第一条命令当前已经验证通过，可用于检查最小宿主和 /healthz。
第二条命令当前已经验证通过，可用于检查解决方案骨架是否完整。

后续新增模块时，继续补充：

Flyshot.Core.Tests
协议回放测试
golden sample 对拍测试
端到端集成测试

6. 修改前优先查看的资料

本仓库上层是独立实现，但上下文仍然依赖父目录中的逆向资料。开始重要改动前，优先阅读：

../analysis/ControllerServer_analysis.md
../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md
../analysis/CommonMsg_protocol_analysis.md
../analysis/J519_stream_motion_analysis.md
../analysis/UTTC_20260428_packet_validation.md
../analysis/FANUC_realtime_comm_analysis.md
../FlyingShot/FlyingShot/Include/ControllerClient/ControllerClient.h

7. 任务推进方式

README.md 中的 Todo 需要随着阶段推进同步更新。
如果实现范围发生收敛或扩展，先更新设计或计划，再继续改代码。
如果发现计划漏了关键对象或模块，直接补到文档里，不要把缺口留到后面。

8. 当前已验证状态

独立仓库已初始化。
dotnet 8 解决方案骨架已建立。
Flyshot.Server.Host 已提供最小 /healthz。
最小集成测试已通过。
解决方案构建已通过。
10010 状态帧以 j519 协议.pcap 和 Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap 真机抓包确认为 90B。
Rvbust/uttc-20260428 抓包确认 J519 命令目标为关节角 deg，而导出 JointDetialTraj.txt 为 rad；执行链路必须做单位转换。
Rvbust/uttc-20260428 抓包确认 speed_ratio=0.7 体现为 UDP 下发时间轴约 1.427730x 拉伸；本抓包机器人侧 TCP 10012 未出现 0x2207 SetSpeedRatio。实发按 t_traj = k * 0.008 * speed_ratio 重采样，UTTC_MS11 的 464 行导出轨迹对应 1322 个主运行 J519 包。
Rvbust/uttc-20260428 抓包确认 UTTC_MS11 的 17 个 shot_flags=true 对应 17 个 UDP IO 脉冲，io_keep_cycles=2 对应约两周期清零。

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