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✨ feat(compat): 补齐飞拍执行等待与 FANUC 状态驱动链路
- 为 ExecuteFlyShotTraj 补齐 wait 语义，并让 move_to_start
先完成临时 PTP 运动后再启动正式飞拍轨迹
- 将 J519 命令发送改为由机器人 UDP status sequence 驱动，
避免在未收到状态包时主动发周期命令
- 将 10010 状态通道关节字段统一按 JointRadians 命名，
同步更新运行时读取逻辑与协议测试
- 新增 FANUC 10010 状态帧、流运动手册和 Python client
逆向文档，并更新 README 与兼容需求说明
- 补充兼容层编排测试与 HTTP 集成测试，覆盖 wait 和
move_to_start 串行化行为
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2026-05-03 19:29:31 +08:00 |
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✨ feat(*): 添加轨迹产物导出与规划速度倍率隔离
* 新增 FlyshotTrajectoryArtifactWriter，支持 saveTrajectory
将规划结果导出到 Config/Data/name（JointTraj、CartTraj、
ShotEvents 等）
* RobotConfig 新增 PlanningSpeedScale，区分规划阶段限速倍率
与运行时 J519 下发倍率
* 轨迹缓存键纳入 planningSpeedScale，避免降速规划误用缓存
* 完善 FanucCommandClient 命令参数日志与状态通道重连
* 补充 RuntimeOrchestrationTests 覆盖产物导出与倍率隔离
* 更新 README 进度文档
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2026-04-30 13:52:09 +08:00 |
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✨ feat(*): 添加 ConfigRoot 运行时配置目录隔离
* 新增 ControllerClientCompatOptions.ConfigRoot 及解析方法
* 兼容层默认从运行目录 Config 加载模型、轨迹和配置
* 移除隐式父工作区根目录推断，旧路径仅在显式配置时生效
* Host 项目编译时将 Config 目录复制到输出目录
* 请求响应日志中间件忽略 /api/status/snapshot 高频轮询
* 补充 ConfigRoot 和日志过滤相关单元测试
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2026-04-29 18:27:03 +08:00 |
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✨ feat(server): 添加静态状态页与调试入口
- 将状态页、调试页改为 `wwwroot` 静态资源
- 补充调试配置接口与前端脚本
- 为兼容层、规划层和运行时补充日志
- 更新集成测试覆盖新入口
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2026-04-29 14:05:02 +08:00 |
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✨ feat(server): 添加浏览器内 OpenAPI 调试页及诊断入口
* 新增 DebugConsoleController，提供 /debug 纯内嵌调试页
- 零外部依赖，基于 Swagger JSON 自动生成各端点表单
- 与 Swagger:Enabled 同步开关，避免生产环境误暴露
* 启用 <GenerateDocumentationFile>，将 XML 注释注入 OpenAPI
- 调试页与 Swagger UI 共用同一份端点标题和说明
* 为 Health/Status/LegacyHttpApi 控制器添加 Tags 分组
* 补充 VS Code launch.json 与 tasks.json，支持现场调试
* 新增 DebugConsoleEndpointTests 覆盖调试页基础响应
* 同步更新 README 进度与待办清单
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2026-04-27 10:33:53 +08:00 |
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✨ feat(fanuc): 添加协议编解码与状态页" -m "* 固化 10010 状态帧、10012 命令帧和 60015 J519 包编解码
* 扩展 ControllerClient 兼容层的执行参数和运行时编排
* 新增 /status 页面与 /api/status/snapshot 状态快照接口
* 补充 FANUC 协议、客户端和状态接口的最小验证测试
* 更新 README、兼容要求和真机 Socket 通信实现计划
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2026-04-24 21:26:25 +08:00 |
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✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时
- 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块
- 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块
- 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API
- 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖
- 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档
- 更新 Host 注册、配置及解决方案引用
变更概览：
- Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配
- Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现
- LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK
- docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档
- 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests
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2026-04-24 16:55:25 +08:00 |
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✨ feat: 初始化飞拍替换方案仓库骨架
* 建立 .NET 8 解决方案及分层项目结构
* 添加 Flyshot.Core.Domain 领域模型（机器人、轨迹、运动学）
* 添加 Flyshot.Core.Planning 规划层（ICSP、CubicSpline、采样器）
* 添加 Flyshot.Core.Triggering 触发时序与 IO 时间轴
* 添加 Flyshot.Core.Config 配置兼容与 .robot 解析
* 添加 Flyshot.Server.Host 最小宿主及 /healthz 端点
* 补充单元测试与集成测试项目
* 添加 CLAUDE.md、AGENTS.md、README.md 项目规范
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2026-04-23 17:35:37 +08:00 |
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