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♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验
* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律
s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算
* 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk，
不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次
* 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、
ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档
* J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧，
减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴
* FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入，
确保 DI 解析时稳定拿到日志实例
* LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用，
EnableRobot 参数从 2 改为 4
* 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试
Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
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2026-05-06 09:06:28 +08:00 |
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✨ feat(compat): 补齐飞拍执行等待与 FANUC 状态驱动链路
- 为 ExecuteFlyShotTraj 补齐 wait 语义，并让 move_to_start
先完成临时 PTP 运动后再启动正式飞拍轨迹
- 将 J519 命令发送改为由机器人 UDP status sequence 驱动，
避免在未收到状态包时主动发周期命令
- 将 10010 状态通道关节字段统一按 JointRadians 命名，
同步更新运行时读取逻辑与协议测试
- 新增 FANUC 10010 状态帧、流运动手册和 Python client
逆向文档，并更新 README 与兼容需求说明
- 补充兼容层编排测试与 HTTP 集成测试，覆盖 wait 和
move_to_start 串行化行为
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2026-05-03 19:29:31 +08:00 |
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✨ feat(server): 添加静态状态页与调试入口
- 将状态页、调试页改为 `wwwroot` 静态资源
- 补充调试配置接口与前端脚本
- 为兼容层、规划层和运行时补充日志
- 更新集成测试覆盖新入口
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2026-04-29 14:05:02 +08:00 |
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✨ feat(server): 添加浏览器内 OpenAPI 调试页及诊断入口
* 新增 DebugConsoleController，提供 /debug 纯内嵌调试页
- 零外部依赖，基于 Swagger JSON 自动生成各端点表单
- 与 Swagger:Enabled 同步开关，避免生产环境误暴露
* 启用 <GenerateDocumentationFile>，将 XML 注释注入 OpenAPI
- 调试页与 Swagger UI 共用同一份端点标题和说明
* 为 Health/Status/LegacyHttpApi 控制器添加 Tags 分组
* 补充 VS Code launch.json 与 tasks.json，支持现场调试
* 新增 DebugConsoleEndpointTests 覆盖调试页基础响应
* 同步更新 README 进度与待办清单
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2026-04-27 10:33:53 +08:00 |
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✨ feat(fanuc): 添加协议编解码与状态页" -m "* 固化 10010 状态帧、10012 命令帧和 60015 J519 包编解码
* 扩展 ControllerClient 兼容层的执行参数和运行时编排
* 新增 /status 页面与 /api/status/snapshot 状态快照接口
* 补充 FANUC 协议、客户端和状态接口的最小验证测试
* 更新 README、兼容要求和真机 Socket 通信实现计划
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2026-04-24 21:26:25 +08:00 |
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✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时
- 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块
- 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块
- 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API
- 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖
- 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档
- 更新 Host 注册、配置及解决方案引用
变更概览：
- Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配
- Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现
- LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK
- docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档
- 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests
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2026-04-24 16:55:25 +08:00 |
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