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* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律 s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算 * 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk， 不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次 * 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、 ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档 * J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧， 减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴 * FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入， 确保 DI 解析时稳定拿到日志实例 * LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用， EnableRobot 参数从 2 改为 4 * 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试 Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
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1.2 KiB
C#
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using Flyshot.Runtime.Common;
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using Flyshot.Runtime.Fanuc;
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using Microsoft.Extensions.DependencyInjection;
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using System.Reflection;
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namespace Flyshot.Core.Tests;
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/// <summary>
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/// 验证 FANUC 运行时通过依赖注入解析时，能够稳定拿到日志依赖。
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/// </summary>
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public sealed class FanucControllerRuntimeLoggingRegistrationTests
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{
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/// <summary>
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/// 验证宿主按 IControllerRuntime 解析 FANUC 运行时时，不会因为可选日志参数而退回到无日志实例。
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/// </summary>
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[Fact]
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public void ServiceProvider_Resolves_FanucControllerRuntime_WithLogger()
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{
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var services = new ServiceCollection();
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services.AddLogging();
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services.AddSingleton<IControllerRuntime, FanucControllerRuntime>();
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using var serviceProvider = services.BuildServiceProvider();
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var runtime = serviceProvider.GetRequiredService<IControllerRuntime>();
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var concreteRuntime = Assert.IsType<FanucControllerRuntime>(runtime);
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var loggerField = typeof(FanucControllerRuntime).GetField("_logger", BindingFlags.Instance | BindingFlags.NonPublic);
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Assert.NotNull(loggerField);
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Assert.NotNull(loggerField!.GetValue(concreteRuntime));
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}
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}
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