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yunxiao.zhu 5193f537b0 ✨ feat(planning): 添加离线飞拍规划能力

* 固化离线飞拍轨迹加载、保存和规划结果。

* 真机初始化失败时保留模型加载后的离线规划能力。

* 更新状态接口、调试页和回归测试覆盖。

2026-06-24 11:40:07 +08:00

1.9 KiB

Raw Permalink Blame History

真机优先与离线飞拍规划改造计划

已实施目标

启动及 /init_mpc_robot 固定执行“加载模型 → 连接真机 → EnableRobot(8)”。
模型加载成功但连接或使能失败时进入 OfflineReady，HTTP 宿主继续运行。
飞拍资产固定保存到 Config/RobotConfig.json，上传、列出、删除不依赖模型或真机状态。
/save_traj_info/ 只要求模型已加载，返回完整最终发送点列、触发绑定和导出文件绝对路径。
/execute_flyshot/ 仍要求 RealReady，离线规划不会伪造机器人连接或使能。
/debug 提供模型加载、轨迹上传/选择、离线生成、分页点列和导出路径查看。

状态约定

LoadingModel：正在加载机器人模型。
Connecting：模型已加载，正在连接或使能真机。
RealReady：真机已连接且使能，允许真实运动和 IO。
OfflineReady：模型已加载但真机不可用，允许离线规划。
ModelLoadFailed：机器人模型不可用，禁止规划和执行。

HTTP 约定

保留 /setup_robot/，仅加载模型，不连接、不使能，也不清空飞拍资产。
新增 /init_mpc_robot，请求体只包含 robot_name、robot_ip。
删除 /init_mpc_robt、/connect_server/、版本查询、环境文件、TCP 显示、is_setup 和仿真控制器切换路由。
/upload_flyshot/ 在上传阶段只校验资产结构和有限数值；自由度与模型限制在规划阶段校验。
/save_traj_info/ 返回规划摘要、关键/稠密轨迹、最终发送点、ShotEvents、触发绑定和导出路径。

验证

核心测试覆盖离线资产生命周期、模型重载保留资产、连接失败降级和完整离线规划结果。
集成测试覆盖删除路由 404、新初始化接口、状态快照和 Debug 离线规划页面。
最终执行核心测试、集成测试和解决方案构建。