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# 真机优先与离线飞拍规划改造计划
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## 已实施目标
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- 启动及 `/init_mpc_robot` 固定执行“加载模型 → 连接真机 → `EnableRobot(8)`”。
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- 模型加载成功但连接或使能失败时进入 `OfflineReady`，HTTP 宿主继续运行。
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- 飞拍资产固定保存到 `Config/RobotConfig.json`，上传、列出、删除不依赖模型或真机状态。
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- `/save_traj_info/` 只要求模型已加载，返回完整最终发送点列、触发绑定和导出文件绝对路径。
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- `/execute_flyshot/` 仍要求 `RealReady`，离线规划不会伪造机器人连接或使能。
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- `/debug` 提供模型加载、轨迹上传/选择、离线生成、分页点列和导出路径查看。
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## 状态约定
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- `LoadingModel`：正在加载机器人模型。
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- `Connecting`：模型已加载，正在连接或使能真机。
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- `RealReady`：真机已连接且使能，允许真实运动和 IO。
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- `OfflineReady`：模型已加载但真机不可用，允许离线规划。
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- `ModelLoadFailed`：机器人模型不可用，禁止规划和执行。
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## HTTP 约定
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- 保留 `/setup_robot/`，仅加载模型，不连接、不使能，也不清空飞拍资产。
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- 新增 `/init_mpc_robot`，请求体只包含 `robot_name`、`robot_ip`。
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- 删除 `/init_mpc_robt`、`/connect_server/`、版本查询、环境文件、TCP 显示、`is_setup` 和仿真控制器切换路由。
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- `/upload_flyshot/` 在上传阶段只校验资产结构和有限数值；自由度与模型限制在规划阶段校验。
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- `/save_traj_info/` 返回规划摘要、关键/稠密轨迹、最终发送点、ShotEvents、触发绑定和导出路径。
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## 验证
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- 核心测试覆盖离线资产生命周期、模型重载保留资产、连接失败降级和完整离线规划结果。
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- 集成测试覆盖删除路由 404、新初始化接口、状态快照和 Debug 离线规划页面。
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- 最终执行核心测试、集成测试和解决方案构建。
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