yunxiao.zhu
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- 恢复 use_do 对 DO/RO 的选择，保留拍照脉冲与清零 - 统一直接关节移动与飞拍预移动的规划和运行倍率 - 补充输出选择、预生成队列和点对点倍率回归测试 - 更新 WhP_test 轨迹配置、系统说明和 README - 删除本地 Claude 配置文件 验证：构建零警告零错误，定向测试 6 项与集成测试 38 项通过。 核心全量 175 项通过、14 项失败，失败项与修改前基线一致。
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飞拍 DO / RO 输出选择
RobotConfig.json 的 robot.use_do 用于选择飞拍输出类型：
true：使用 DO，J519writeIoType=2。false：使用 RO，J519writeIoType=9。
两种模式都根据 shot_flags / offset_values / addr 生成触发事件，保持 io_keep_cycles 的脉冲保持与清零行为。use_do=false 不再关闭拍照触发。
触发时间轴将输出选择固化到每个事件中；FANUC 运行时根据事件选择写入类型，触发帧和清零帧使用相同类型。未携带输出选择的已有事件默认使用 DO，普通无触发运动保持原行为。
本次不修改配置中的 addr，不增加 RO 点位范围校验，现场点位由调用方自行调试。手动 HTTP SetIo 仍使用显式 io_type。
验证覆盖配置到事件的传递，以及 DO / RO 两种模式下的 J519 脉冲与清零。软件测试不代表末端接线和真实相机触发已完成验收。