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yunxiao.zhu 8a20d9f507 ✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时

- 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块
  - 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块
  - 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API
  - 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖
  - 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档
  - 更新 Host 注册、配置及解决方案引用

  变更概览：
  - Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配
  - Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现
  - LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK
  - docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档
  - 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests

2026-04-24 16:55:25 +08:00

2.0 KiB

Raw Blame History

Flyshot Replacement

基于 .NET 8 的跨平台飞拍服务端重写项目。

当前目标：

兼容现有 50001/TCP+JSON 上层接入语义
重写轨迹生成、触发时序和 FANUC 实时控制链路
提供 Web 状态监控页面
在 Windows 和 Linux 上运行完整后台服务

说明：

这是长期运行的无头后台服务，不是 GUI 桌面程序。
第一版仅面向当前现场组合，后续再扩展机型与控制柜适配。
当前仓库内已经移除宿主中的 50001/TCP+JSON 监听实现；现阶段只保留 ASP.NET Core HTTP 控制器层，以及其后端 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容服务。
ExecuteTrajectory 与 ExecuteFlyShotTraj 已经接入 Planning + Triggering + Runtime 最小链路；当前 Flyshot.Runtime.Fanuc 仍是状态型骨架，尚未接通真实 10010 / 10012 / 60015 通讯。
50001/TCP+JSON 的真实兼容入口如果后续需要恢复，必须基于 docs/controller-client-api-compatibility-requirements.md 与 docs/controller-client-api-reverse-engineering.md 重新评估，而不是直接把旧的 TCP 网关方向接回宿主。

开发约定：

建议从 flyshot-replacement/ 根目录启动 IDE、终端和 Codex 会话。
当前仓库内的 @ 引用主要覆盖本仓库文件；引用父目录资料时，请直接写相对路径，如 ../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md。
父目录中的 analysis/、FlyingShot/、RobotController/、RPS/ 主要作为逆向参考资料和样本来源，新实现默认只落地在当前仓库。

当前 Todo：

初始化独立仓库
创建 dotnet 8 解决方案骨架
打通最小宿主与 /healthz
建立领域模型与模块边界
落地配置兼容与机器人模型解析
落地轨迹规划与飞拍触发时间轴
将 ExecuteTrajectory / ExecuteFlyShotTraj 接入最小 FANUC 运行时骨架
落地真实 10010 / 10012 / 60015 FANUC 通讯
落地 Web 状态页

2.0 KiB Raw Blame History Unescape Escape

Flyshot Replacement

2.0 KiB

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