yunxiao.zhu
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- 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块 - 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块 - 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API - 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖 - 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档 - 更新 Host 注册、配置及解决方案引用 变更概览： - Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配 - Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现 - LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK - docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档 - 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests
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# Flyshot Replacement
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基于 `.NET 8` 的跨平台飞拍服务端重写项目。
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当前目标：
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- 兼容现有 `50001/TCP+JSON` 上层接入语义
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- 重写轨迹生成、触发时序和 FANUC 实时控制链路
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- 提供 Web 状态监控页面
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- 在 Windows 和 Linux 上运行完整后台服务
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说明：
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- 这是长期运行的无头后台服务，不是 GUI 桌面程序。
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- 第一版仅面向当前现场组合，后续再扩展机型与控制柜适配。
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- 当前仓库内已经移除宿主中的 `50001/TCP+JSON` 监听实现；现阶段只保留 ASP.NET Core HTTP 控制器层，以及其后端 `Flyshot.ControllerClientCompat` 兼容服务。
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- `ExecuteTrajectory` 与 `ExecuteFlyShotTraj` 已经接入 `Planning + Triggering + Runtime` 最小链路；当前 `Flyshot.Runtime.Fanuc` 仍是状态型骨架，尚未接通真实 `10010 / 10012 / 60015` 通讯。
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- `50001/TCP+JSON` 的真实兼容入口如果后续需要恢复，必须基于 `docs/controller-client-api-compatibility-requirements.md` 与 `docs/controller-client-api-reverse-engineering.md` 重新评估，而不是直接把旧的 TCP 网关方向接回宿主。
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开发约定：
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- 建议从 `flyshot-replacement/` 根目录启动 IDE、终端和 Codex 会话。
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- 当前仓库内的 `@` 引用主要覆盖本仓库文件；引用父目录资料时，请直接写相对路径，如 `../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md`。
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- 父目录中的 `analysis/`、`FlyingShot/`、`RobotController/`、`RPS/` 主要作为逆向参考资料和样本来源，新实现默认只落地在当前仓库。
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当前 Todo：
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- [x] 初始化独立仓库
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- [x] 创建 `dotnet 8` 解决方案骨架
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- [x] 打通最小宿主与 `/healthz`
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- [x] 建立领域模型与模块边界
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- [x] 落地配置兼容与机器人模型解析
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- [x] 落地轨迹规划与飞拍触发时间轴
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- [x] 将 `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 接入最小 FANUC 运行时骨架
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- [ ] 落地真实 `10010 / 10012 / 60015` FANUC 通讯
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- [ ] 落地 Web 状态页
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